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基于固定/PTZ摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法: 2024年; 仅依靠当前的闭路电视(closed-circuit television,CCTV)系统,往往难以主动跟踪并拍摄内河船舶清晰的图像。针对上述问题,研究了基于固定/平移-倾斜-对焦(pan-tilt-zoom,PTZ)摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法。采用基于虚拟四边形的三层联合标定模型对固定摄像机和PTZ摄像机进行联合标定,将虚拟四边形内的图像坐标与PTZ摄像机的平移角和倾斜角一一对应;引入虚拟四边形的概念,有效过滤虚拟四边形外目标的干扰,提高小目标船舶的检测准确率;利用透视n点(perspective-n-point, PnP)问题算法和虚拟四边形顶点的图像坐标,得到图像坐标与世界坐标间的映射关系,再利用Pan-Tilt-Height(PTH)模型将虚拟四边形中目标的世界坐标转化为PTH坐标;在小目标跟踪过程中,通过连续检测虚拟四边形中船舶边框质心的图像坐标,即可计算得到PTZ摄像机的平移角与倾斜角,从而实现实时主动跟踪的目的,并尽最大限度的保持船舶目标处于PTZ摄像机图像的中心位置。选取湖北省孝感市春晖湖和武汉市汉江中法桥段这2处真实场景,进行可靠性和有效性验证,实验结果表明:①利用改进的目标检测方法对固定摄像机图像中的船舶进行检测,F1-Score分别为96.82%和97.62%;②利用研究的主动式跟踪方法跟踪运动船舶时,PTZ摄像机的跟踪失败率为4.63%。本文研究的主动式跟踪方法的跟踪速率可以达到18.55 fps。; 游继安胡钊政肖汉彪孟杰; 关键词：智能交通

基于V2X车场协同的地下停车场全域感知方法: 2025年; 精确的环境感知是实现自主代客泊车(automated valet parking,AVP)功能的基础,传统的AVP系统主要依赖于单车的感知,但随着场端智能技术的不断发展,车端与场端之间协同交互成为自主代客泊车落地的必然趋势。本文提出了一种基于V2X车场协同的地下停车场全域感知方法,该方法将地下停车场的全域感知问题转化为大规模图模型的构建与优化问题。通过输入场端激光雷达、摄像头的传感器信息以及智能网联车的感知数据,以车辆位姿为节点,建立多种边约束关系。为了提高感知精度,本文提出了一种融合车道级地图信息的大规模图模型方法,通过将停放车辆作为半静态信息约束,并结合车道级地图信息构建横向约束,在求解过程中引入滑动窗口以减小图模型的规模,最终以地图形式输出感知结果供车端使用。通过仿真实验和在占地面积为2 500 m^(2)以上的地下停车场场景中进行实地实验,结果表明,该方法显著提升了在复杂停车场环境下的感知能力,实现了地下停车场的全域感知。; 胡钊政谭娟张佳楠杨昌军崔娜孟杰; 关键词：地下停车场图模型

基于师徒模式的网络优化方法、系统、电子设备及介质: 本申请公开了一种基于师徒模式的网络优化方法、系统、电子设备及介质，该方法通过构建基于师徒模式的多模态自注意力机制的网络模型，将初始教师网络模型、初始学生网络模型和互补式跨模态表征融合优化模型联系在一起，并由互补式跨模态表...; 胡钊政肖汉彪孟杰王书恒谭娟

基于高精度语义地图的无人船定位方法及泊位选取方法: 本发明公开了一种基于高精度语义地图的无人船定位方法及泊位选取方法，该定位方法包括：对泊区场景的三维点云进行语义分割，并基于曲率提取角点和平面点；根据历史关键帧点云构建局部子图，并基于当前帧点云的角点和平面点，构建当前帧点...; 孟杰汪成辉胡钊政肖汉彪施应正左志航

一种基于船机协同的散货船清舱机器人舱内感知定位方法: 本发明公开了一种基于船机协同的散货船清舱机器人舱内感知定位方法，包括:搭建船机协同感知硬件系统，包括：船舱顶部无盲区硬件感知系统和机载舱内硬件感知系统；基于船舱顶部无盲区硬件感知系统，通过舱顶多传感器标定、目标识别和建图...; 孟杰胡钊政肖汉彪张明孙勋培陈琪莉左洁

基于边缘场景的车路协同自进化学习多模态校验方法: 本发明公开了一种基于边缘场景的车路协同自进化学习多模态校验方法，包括：在车载平台和路侧平台上均设置多种高质量传感器和低质量传感器，通过算法处理获取共体多级异构的车路协同的驾驶场景数据；将驾驶场景数据划分为普通场景数据集和...; 胡钊政张佳楠孟杰谭恒涛

一种货物搬运用起重装置: 本发明公开了一种货物搬运用起重装置，包括：支架、行走组件、支撑组件、夹持组件以及升降组件，行走组件连接于支架，用于带动支架移动，支撑组件连接于支架，用于暂存物料，夹持组件包括滑动件和夹持单元，滑动件连接于支架，并能够靠近...; 梅杰黎一瑢孟杰

面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用被引量：2: 2024年; 为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎,通过引入真实高精地图,接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备,形成了虚实结合的交通场景;考虑功能的交互作用,VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块,采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通;考虑到平台的计算可靠性与可用性,采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证,通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价,结果表明,本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真,保证模块的有机运行,系统架构可扩展性高。; 张佳楠胡钊政孟杰胡华桦左洁; 关键词：车路协同自动驾驶

一种散货船清舱机器人自适应地图更新方法及装置: 本发明涉及一种散货船清舱机器人自适应地图更新方法及装置，属于智能船舶技术领域，其中，该方法包括：基于清舱机器人的激光雷达的观测数据，构建舱内线面特征库，并基于舱内线面特征库对激光雷达以及车体坐标系进行标定和在线校准；基于...; 胡钊政谭恒涛孟杰张明程皓宇

自动驾驶自进化学习方法、装置、电子设备及存储介质: 本发明提供一种自动驾驶自进化学习方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆端采集的现实场景数据，并生成虚拟场景数据，且基于所述现实场景数据和所述虚拟场景数据构建虚实结合的场景数据；从所述虚...; 孟杰左志航胡钊政肖汉彪崔新宇

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孟杰

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