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王萍: 作品数：14 被引量：47H指数：4; 供职机构：长安大学电子与控制工程学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程医药卫生更多>>

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基于新的中值引导滤波的交通视频去雾算法被引量：9: 2018年; 针对现有改进双边滤波算法处理雾霾天气下交通图像过程中边缘保持效果不理想且容易出现噪声斑块的问题,提出了一种基于新的中值引导滤波的去雾算法。首先,在快速引导滤波基础上改进,利用引导图像在滤波窗口的中值重新定义以像素k为中心的窗口系数ak和bk,并应用在对滤波框内临近像素点上,避免了对引导图像和滤波图像求方差和协方差,进一步提升计算速度。去雾阶段则将含雾图像转化到RGB颜色空间,获取暗通道值、大气光值以及粗透射率,利用中值引导滤波算法对粗透射率进行优化,得到透射率的精确值,根据模型方程反向求解获得去雾图像。实验结果证明,与传统方法相比,新算法去雾效果强化了对边缘的检测和保持能力,更好保持了图像细节。同时,运算效率较同类算法提升较大,实时性较高,可用于交通视频处理。; 黄鹤宋京郭璐王萍王萍; 关键词：图像处理透射率去雾视频

同轴数字全息术在大气可吸入颗粒物PM_(2.5)测量中的应用被引量：1: 2015年; 讨论了同轴数字全息术测量PM2.5大气可吸入颗粒物的可行性,并设计了一套针对PM2.5颗粒测量的同轴数字全息实验装置。在讨论同轴全息图的数字图像处理方法基础上,利用所设计的装置测量了与PM2.5颗粒粒径相当的标准粒子,对实验结果进行了分析和讨论。实验证明,同轴数字全息术可有效应用于PM2.5颗粒的测量与分析。; 王萍; 关键词：大气污染

自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪被引量：1: 2019年; 为了提高足球机器人在运动控制过程中的轨迹跟踪性能和稳定性,将自适应模糊PID算法用于机器人运动控制环节中,对PID参数进行实时调整。建立足球机器人在场地上的控制系统模型,分析机器人在轨迹跟踪中由驱动方向、角度等时变因素导致的实际轨迹发生偏移的问题,分别在MATLAB-Simulink和SimRobot仿真平台对优化算法的性能进行仿真,同时与传统的PID控制进行对比。实验结果表明,自适应模糊PID算法相比传统的PID控制器在最大跟踪误差和平均跟踪误差方面分别减少20.18%和29.34%,同时提升了系统的稳定性。该控制算法提升了足球机器人的轨迹跟踪性能,满足机器人在运动过程中的动力学和控制要求,易于在工程中应用。; 喻阳俭茹锋王萍张妮; 关键词：足球机器人运动控制自适应模糊PID

带有禁飞区约束的物流无人机群路径规划被引量：1: 2023年; 探讨带有禁飞区约束条件的物流无人机群送货路径的规划问题,综合考虑禁飞区、无人机载重量、无人机电池容量等约束条件,目标为降低无人机数量及耗电量.基于粒子群算法框架设计了一种将避障功能与路径规划相结合的混合粒子群算法,利用变邻域下降搜索对当前迭代中的全局最优解进行改进,再加入改进的A*算法解决避障问题.通过实际案例分析,验证了该算法的可行性;对16组数据集进行测试,将所得结果与粒子群算法、文化基因算法、迭代局部搜索算法进行对比分析.结果表明,本算法性能优于对比算法,在算法复杂度上的平均目标值结果比粒子群算法提高了3.97%,比文化基因算法提高了2.95%,比迭代局部搜索算法提高了5.13%.; 苗苗牛樱清李晓辉赵毅董媛王萍; 关键词：物流工程路径规划禁飞区粒子群算法

基于机非冲突近似网格风险评估的自动驾驶左转运动规划模型被引量：2: 2022年; 为了提高自动驾驶车辆在复杂机非混行交叉口行车安全性、舒适性和效率,提出了一种基于机非冲突近似网格风险评估的自动驾驶左转运动规划模型,并进行模型泛化;设定静态离散序列交叉口网格区域的划分规则,根据多状态通行行为概率转换关系,预测非机动车在细分网格中的运动状态,并动态评估机非冲突区域的风险等级;在此基础上,采用模型预测方法设计自动驾驶车辆的横纵向控制算法,通过自适应调节航向与速度实现跟踪期望轨迹并同步规避网格冲突区域;结合车辆动力学与外部交互环境等约束条件,开发交叉口四相位信号控制交通仿真平台,采用模型在环测试的方式,从效率优度、舒适性优度、实际规划路径与参考路径的偏移量等方面,验证了对左转机非冲突区域运动规划的有效性。研究结果表明:所提出模型能够有效动态提取和预测网格风险信息,确保自动驾驶车辆与驶入交叉口非机动车的安全交互、高效通行与驾驶舒适性,其规划路径的偏移量与同类算法相比最大可降低17.1%,通行效率最大可提高26.6%,舒适性优度最大可提高39.3%,实际路径跟踪表现出高效通过交叉口机非冲突区域和规划路径占用空间低的明显优势。; 王萍齐旭东杨静文韩瑜李立李立汪贵平赵祥模; 关键词：交通控制非机动车机非冲突隐马尔可夫模型

基于人体骨盆运动轨迹的康复辅助机构设计被引量：3: 2015年; 针对临床康复医师提出在下肢行走障碍患者康复训练过程中,患者身体重心缺乏在左右两脚之间的横向移动能力,从而影响行走甚至导致跌倒的问题,本文通过健康人步态行走过程的骨盆运动特征,对复杂的骨盆运动学和运动轨迹进行分析,提炼出骨盆侧向移动的轨迹和范围。根据人体工学分析,设计辅助骨盆侧向移动的机构,配合康复机器人应用在下肢行走训练,使得康复训练更接近健康人的自然状态,有利于训练过程中机械设备和人的相互作用。此方法获得医生和治疗师们的高度评价,并通过仿真试验做出了验证。; 王萍; 关键词：步态分析康复

基于港珠澳大桥左右舵车辆时空混行的差异化驾驶行为识别和预测方法被引量：2: 2023年; 为实现左右舵不同驾驶习性驾驶人在港珠澳大桥时空混行环境下快速、有效识别并预测行驶车辆在应急条件下的运动状态,提出了一种考虑右舵驾驶行为的模型加数据混合运动预测方法。首先,提取港珠澳大桥通行车辆的跟驰与换道原始轨迹数据并分析,挖掘左右舵驾驶行为在直道及变道属性下的长短时特性;其次,结合最大信息系数算法(MIC)对比所提取特征与2类驾驶行为的关联程度,并求解关键区分特性下高斯混合模型(GMM)对于左右舵驾驶行为应急反应的倾向性概率;最后,将2种驾驶行为的车辆运动状态在直道行驶的差异特征作为长短时记忆(LSTM)神经网络的输入,建立数据驱动下的直道横向偏移预测模型,并在具有差异化驾驶行为的车辆直道位姿信息预测基础上,串联建立模型驱动下的变道概率预测模型。对青州航道桥实际车流监测数据的测试结果表明:所提方法可基于行驶车辆的横向偏移和偏航率等特征快速、准确识别左右舵驾驶行为;对于不同特征输入下的直道偏移预测结果,所预测左舵驾驶行为的均方根误差(RMSE)、改进的豪斯多夫距离(MHD)与决定系数(R2)的最优评估分别为0.5787、0.4681与0.8707,右舵驾驶行为预测结果评估分别为0.7119、0.5884与0.8644;以换道前2 s对左右舵驾驶行为变道意图的预测准确率分别为83.0%和81.3%。该方法后续可以推广到更多左右舵时空混行环境中,利用行驶车辆的横向位姿等长短时特征,精细化预测并诱导存在差异化驾驶行为的紧急避险行为,提高车辆的交互安全性与效率。; 王萍王萍史童童汪贵平汪贵平刘坤韩瑜; 关键词：交通工程 GMM

基于改进LeNet-5网络的交通标志识别方法被引量：13: 2018年; 针对传统LeNet-5卷积神经网络用于交通标志等多种类识别任务中,存在识别正确率低、网络容易过拟合以及梯度消失等问题进行改进。引入Inception卷积模块组来提取目标丰富的特征,同时增加网络的深度。引入BN (batch normalization)层对输入批量样本进行规范化处理;同时改用性能更好的Relu激活函数,并使用全局池化层代替全连接层,合理改变卷积核的大小和数目。研究结果表明,改进LeNet-5网络能够有效解决过拟合和梯度消失等问题,具有较好的鲁棒性;网络识别率达到98. 5%以上,相比CNN (convolutional neural network)+SVM (support vector machine)提高了约5%,比传统的LeNet-5网络提高了3%。可见,改进后的LeNet-5网络图像识别的准确率得到显著提高。; 汪贵平盛广峰黄鹤黄鹤王萍; 关键词：交通标志卷积神经网络准确率

基于RoboCup2D仿真的球队策略研究: 2022年; 在Agent2D底层中,单一的防守和进攻方式往往不能很好的完成比赛所要求的进攻和防守任务.针对此问题,提出一种多人防守策略和三角进攻策略,多人防守策略是当对方处于进攻状态时,我方派出两名及以上队友去逼抢对方持球队员;三角进攻策略是通过合适位置的3名队友的跑位配合实现的,由一名核心进攻球员和两名辅助进攻球员组成三角进攻小组.将该策略应用到球队中,并在RoboCup仿真2D平台上进行实验.实验结果表明使用了多人防守策略和三角进攻策略的球队的胜率和防守进攻效率都得到了提升,验证了该策略有效性.; 杨建王萍于雅鑫高买军

优化YOLOv4算法的安检X光图像检测网络被引量：5: 2021年; 针对目前安检场景中违禁品种类复杂、人工检查效率低易出错等问题,文章提出一种名为Res152-YOLO的网络架构,该架构基于YOLOv4(You Only Look Once)优化目标检测网络.为提高对X光图像中危险品的检测精度,Res152-YOLO采用ResNet-152网络代替原YOLOv4中的CSPDarknet-53网络,将改进后的ResNet残差网络与YOLOv4网络连接.实验中利用YOLOv4、Res152-YOLO等一系列网络在同一数据集上进行对比实验,分别比较上述网络的损失曲线、对各类危险品的检测性能以及各网络的总体性能.结果表明,Res152-YOLO网络在以上实验中性能优于原YOLOv4网络,并且满足安检设备的帧率要求.改进后的网络有效提高了安检的准确率,能够消除一定的安全隐患.; 杨嘉诚黄佳慧韩永麟王萍李晓辉

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