黄博
- 作品数：93 被引量：307H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划黑龙江省科技攻关计划山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 基于中枢神经模式的四足机器人步态控制被引量：10
- 2010年
- 为实现四足机器人稳定的节律性行走,研究基于中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)的比例步态控制方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型,并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节CPG网络。通过仿真研究得到模型各参数与CPG网络输出特性之间的关系,确定一套整定后CPG网络的模型参数,提出四足机器人比例步态,通过CPG模型阈值的调整可实现不同占空比的步态。对基于CPG网络的步态反射特性进行分析。试验表明,该方法可实现稳定的四足机器人行走,且具备一定的障碍物反射能力,具有较好的环境适应性。
- 黄博姚玉峰孙立宁
- 关键词：中枢模式发生器机器人步态
- 一种能够用于收集双孢菇的智能收集机器人
- 本发明涉及一种能够用于收集双孢菇的智能收集机器人，其解决了现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，其包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升...
- 黄博孙美羚曾嘉豪王晓露张金祥
- 一种位姿耦合式冗余度机器人的自运动流形被引量：3
- 2009年
- 位姿耦合的冗余度机器人用传统的求解矩阵方程法不易得到其自运动流形的解析解。笔者基于运动等效思想将末端操作器的位姿看作是关节顺次运动的结果,以向量代数为工具给出了一种串并复合、位姿耦合的冗余度机器人自运动流形的解析求解方法,在此基础上深入讨论末端操作器各位移子群中元素对应的自运动流形的不同,给出自运动流形的解析表达式。最后通过末端操作器两个常用位移子群中自运动流形的算例和相关实验验证了自运动流形求解算法的有效性。
- 赵建文姚玉峰黄博
- 关键词：冗余度机器人自运动逆运动学
- 一种基于4D毫米波雷达的无人灭火机器人导航方法及装置
- 本申请提供了一种基于4D毫米波雷达的无人灭火机器人导航方法及装置，解决了现有在一线火场环境下，无法精准捕捉有效数据进行定位导航从而无法精准灭火的技术问题。其包括获取机器人的初始姿态角、局部地图和最优路径，根据最优路径对机...
- 黄科嘉任旭黄博
- 双门互锁器
- 本实用新型涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在...
- 赵建文杨绪剑姚玉峰黄博
- 文献传递
- 一种蘑菇采收控制方法
- 本发明涉及一种蘑菇采收控制方法，其解决了现有双孢菇采摘系统在每个多层床架处均配备一个自动换层装置，占用工厂空间，换层效率低，影响整体采收效率的技术问题，其首先通过转运叉车将机器人转运架运送至机器人存放架一侧，其次机器人存...
- 黄博曾嘉豪韩瑞青张金祥管仁来
- 基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统及方法
- 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定...
- 黄博 任怡 阴贺生 段凯文 任旭 仝文龙 赵亚辉
- 移动机器人自主作业方法
- 本发明涉及一种移动机器人自主作业方法，其解决了现有移动机器人路径规划和移动过程难以有效应对诸如临时出现的障碍物、禁区/虚拟墙、必须覆盖到的特定区域等复杂环境的技术问题。其首先确定示教路径，其次控制器调用事先存储好的示教路...
- 黄博仝文龙任旭秦祎凯黄振振任怡赵亚辉王灿苏炜栋
- 一种用于采摘蘑菇的末端执行装置
- 本发明涉及一种用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、固定柱、转动驱动机构、柔性管、下部刚性气管、球面关节轴承、吸盘、上部中空轴、第一轴承和...
- 黄博张金祥曾嘉豪韩瑞青王晓露
- 一种基于压电驱动的喷射式点胶装置
- 本发明涉及一种基于压电驱动的喷射式点胶装置，其包括有压电驱动机构、喷射机构、胶液输送机构和支撑连接架，所述压电驱动机构的压电致动器固定在菱形放大模块内部左右端面之间；所述菱形放大模块上端与支撑连接架连接固定，下端与撞针上...
- 刘亚欣黄博路士州姚玉峰
- 文献传递
