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徐硕

作品数：43 被引量：9H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金海南省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学政治法律电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 38篇专利
  • 3篇学位论文
  • 1篇期刊文章

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信
  • 1篇电气工程
  • 1篇政治法律
  • 1篇文化科学

主题

  • 14篇水下
  • 13篇海底
  • 11篇机器人
  • 11篇海底地形
  • 8篇多波束
  • 8篇水下机器
  • 8篇水下机器人
  • 8篇航行
  • 8篇测深
  • 7篇地形
  • 7篇图像
  • 6篇AUV
  • 5篇视觉
  • 4篇导航
  • 4篇地形图
  • 4篇地形信息
  • 4篇多波束测深
  • 4篇数据关联
  • 4篇水下航行
  • 4篇无人艇

机构

  • 42篇哈尔滨工程大...

作者

  • 42篇徐硕
  • 38篇李晔
  • 26篇马腾
  • 15篇姜言清
  • 13篇武皓微
  • 11篇张强
  • 3篇张明
  • 3篇刘思佳
  • 1篇曲波

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 5篇2025
  • 8篇2024
  • 2篇2023
  • 14篇2022
  • 1篇2021
  • 2篇2020
  • 7篇2019
  • 2篇2018
  • 1篇2015
共 43 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法
本发明属于水下潜航器领域，公开了一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法，步骤(1)：输入测深和惯导数据；步骤(2)：数据预处理，得到滤波后的测深数据；步骤(3)：位姿图构建：计算弱数据关联，构建新子图，通过地形地位进...
李晔徐硕马腾丛正贡雨森王汝鹏武皓微
文献传递
一种基于双目视觉的物体表达方法
本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的物体表达方法。本发明通过机器人搭载的双目相机获取关于场景的当前帧图像；从当前帧左右图像中检测场景里的物体；对得到的左右图像中的物体进行匹配，完成相同物体的配对；利用...
徐硕高靖萱马腾凌宇姜言清刘善昌丁硕硕孙祥仁田恩农张文君李晔
一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法
本发明公开了一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法，将无人机所识别的目标动态障碍物组成一个TSP环路，使用改进遗传算法求解TSP问题解，使目标动态障碍物组成闭环路径，综合障碍物的无碰撞安全区域和护城河环带区域，得到动态...
田恩农李晔李翱赵怡徐硕凌宇孙祥仁
水下机器人的语义视觉SLAM方法研究
结合语义信息的水下视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术能够充分利用环境中的高级视觉特征,为水下机器人(Unmanned Underwater Ve...
徐硕
关键词：水下机器人水下导航
一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法
本发明涉及一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法，属于水下机器人多波束同步定位与建图领域。包括令N为当前位姿图内由地形匹配得到的数据关联个数，i等于1、j等于1；判断j、i、N的大小关系，计算数据关联j给出的数据关联...
马腾李晔姜言清武皓微丛正徐硕贡雨森凌宇
一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼
本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼。本发明中机器鱼的鱼尾采用柔性关节，柔性关节包括柔性基质及位于柔性基质内部的驱动单元，驱动单元分别布置于柔性关节中轴面左右两侧，且沿鱼体轴向排列；当...
刘思佳李晔付金宇张明杜沛洲宋罘林刘竟成徐硕
一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质
本公开提供了一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质，包括：惯性导航系统基于姿态、速度信息和初始位置计算航行器的第一位置姿态数据；基于所述水深数据和姿态、速度信息计算下一时刻的第二位置姿态数据；基于第一位置姿态...
马腾 马东李晔张强徐硕姜言清 廖煜雷
一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法
本发明属于多波束测深技术领域，具体涉及一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法。本发明包括水下机器人通过多波束声呐原始数据获取；根据位姿信息解算海底地形数据；根据地形熵对地形数据进行分块处理；根据先验地形训练...
凌宇 高靖萱马腾 丛正徐硕张强 田恩农 孙祥仁 马东 张文君李晔
一种位置型全格式泛模型驱动的海洋机器人无模型自适应运动控制方法、程序、设备及存储介质
本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种位置型全格式泛模型驱动的海洋机器人无模型自适应运动控制方法、程序、设备及存储介质。本发明对海洋机器人运动控制系统构建位置型全格式泛模型，通过伪梯度估计解算准则函数获得位置型全...
廖煜雷李明阳张强徐硕马腾杜沛洲刘咏璐史健曲波
一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法
本发明属于水下航行器的对接回收技术领域，具体涉及一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法。本发明的步骤包括光源识别、光源匹配和立体测距，光源识别是通过自适应识别算法和伪光源判别算法，识别图像中正确的光源成像；光源匹配是将立...
徐硕姜言清李晔刘善昌马东张文君
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