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冯敦超

作品数：4 被引量：3H指数：1
供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文基金：航天科技创新基金更多>>
相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 3篇混合控制
  • 2篇力矩
  • 2篇灵巧手
  • 2篇控制装置
  • 2篇机械手
  • 2篇关节
  • 2篇关节力矩
  • 2篇多指灵巧手
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇柔顺
  • 1篇柔顺控制
  • 1篇顺控
  • 1篇自适应控制
  • 1篇阈值
  • 1篇力值
  • 1篇机器人
  • 1篇关节角
  • 1篇N+1

机构

  • 4篇南京航空航天...

作者

  • 4篇冯敦超
  • 3篇王小涛
  • 2篇聂宏
  • 2篇王邢波
  • 2篇韩如雪
  • 2篇曹雯

传媒

  • 1篇航天控制

年份

  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 2篇2014
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力...
王小涛王邢波冯敦超聂宏韩运铮曹雯韩如雪
文献传递
一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力...
王小涛王邢波冯敦超聂宏韩运铮曹雯韩如雪
文献传递
基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制被引量：3
2014年
现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制,忽略了腱绳耦合运动的影响。针对"N+1"型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题,采用关节转矩到腱张力映射的方式解决,同时加入位置控制,构成位置/腱张力混合控制系统,实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制。"Matlab+ADAMS"联合仿真结果验证了算法的可行性。
冯敦超王小涛韩亮亮
关键词：N+1柔顺控制
腱驱动空间多指灵巧手控制技术研究
随着空间技术的飞速发展，迫切需要能够替代人类出舱活动并且具有类似人手灵巧操作能力的机器人，基于该需求，本文主要研究了腱驱动空间多指灵巧手操作控制中的关键技术和难点问题。　　论文首先对灵巧手的结构进行了介绍，着重对关节连杆...
冯敦超
关键词：自适应控制机器人运动学分析
文献传递
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