张强
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 欠驱动AUV自适应编队控制策略被引量：8
- 2015年
- 针对欠驱动AUV的编队问题,提出了基于柱坐标系的AUV运动学模型,以建立多AUV的期望编队区域和编队的人工势场函数。根据AUV的动力学模型建立多AUV自适应编队控制策略,并使用李雅普诺夫函数加以证明。在多AUV编队的仿真中,建立了3个欠驱动AUV编队的仿真平台,分析了欠驱动AUV在编队过程的特点,通过结合使用人工势场能函数,使领航员AUV在完成空间折线和螺旋线路径跟随同时,实现了跟随中多AUV的编队和队形保持,并使AUV之间的相对距离误差逐渐趋于零并保持稳定,从而证明了自适应编队控制策略,对欠驱动AUV编队的研究具有重要意义。
- 黄海张强张树迪万磊庞永杰
- 关键词：水下机器人欠驱动自主式水下机器人编队控制
- 多普勒测速声呐的自适应Kalman滤波算法被引量：4
- 2011年
- 针对小型自主水下无人潜器的运动特点,设计了一种加速度信息辅助的自适应Kalman滤波器,用于多普勒测速声呐的数据处理.首先基于时间序列分析法,建立了多普勒测速声呐噪声信号的AR模型,并根据当前统计模型设计了多普勒测速声呐Kalman滤波方程.然后针对滤波方程特点,设计了基于S面的自适应Kalman滤波器.实验结果表明,在已知加速度先验信息的条件下,基于S面的自适应Kalman滤波器能够根据小型水下机器人的运动特点实时调整滤波参数,滤波精度优于0.04m/s,且能够有效消除时间延迟,为小型水下机器人控制系统提供准确及时的速度信息.
- 张强孙尧万磊李晔
- 关键词：AR模型
