戎成功
- 作品数：3 被引量：52H指数：2
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ARM和DSP的移动机器人控制系统的搭建
- 本文以新型偏振光传感器的导航应用为背景,针对已有的移动机器人导航平台存在的问题与不足,自主设计开发了一个基于ARM和DSP的移动机器人控制系统。该控制系统采用分层的控制方式,分为顶层和底层,它们之间通过RS232协议进行...
- 戎成功
- 关键词：移动机器人控制系统ARM9QT4TMS320F2812
- 文献传递
- 基于偏振光传感器的导航系统实验测试被引量：15
- 2011年
- 导航传感器的研制具有重要的研究意义及实用价值,根据沙蚁(Cataglyphis)的导航定位机理研制了一种新型的偏振光导航传感器,介绍了传感器的结构原理及功能模型,设计了基于偏振光传感器的导航控制系统,利用现有的移动机器人平台对导航系统的性能进行了实验测试。测试结果表明,该传感器无误差累积,在移动载体自主导航系统中有广泛的应用前景。
- 褚金奎王洪青戎成功陈文静
- 关键词：导航移动机器人
- 基于偏振光传感器的移动机器人导航实验被引量：37
- 2011年
- 根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内用光学积分球模拟天空偏振光源,用精密转台对传感器输出角度进行补偿,补偿后传感器误差在±0.2°以内。然后,简要说明采用的移动机器人平台结构和采用传感器导航的方法。最后,描述导航实验过程,得到了利用光电编码盘输出角度信息与利用偏振光传感器输出航向角两种导航方法的对比实验结果。结果显示,偏振光传感器导航相对于光电编码盘较为精确,二者平均位置误差分别是1.17cm和31.6cm。实验证实偏振光传感器误差不随时间累积,能够自主完成移动机器人导航,可用于移动载体自主导航系统。
- 褚金奎陈文静王洪青戎成功
- 关键词：仿生机器人移动机器人传感器导航
