刘志杰
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法被引量：6
- 2011年
- 提出一种利用蚁群算法补偿Stewart并联机器人位姿误差的方法。基于闭环矢量法建立Stewart并联机器人位姿误差模型,通过6个驱动杆的长度误差和铰链误差得到并联机器人的位姿误差。在位姿误差模型的基础上,利用基于网格划分策略的连续蚁群算法,通过信息素更新指导蚂蚁反复搜索,对驱动杆杆长误差进行寻优,最终补偿Stewart并联机器人位姿误差。数值仿真结果表明,该方法是有效的。
- 谢平刘志杰杜义浩
- 关键词：STEWART并联机器人位姿误差误差补偿蚁群算法信息素
- 并联机器人位姿误差分析与补偿方法研究
- 位姿精度是并联机器人的重要性能指标，对并联机器人的末端输出位姿误差进行分析并加以补偿，以便降低或消除其末端位姿误差，是并联机器人研究领域的热点和难点问题。本文以Stewart并联机器人为研究对象，对该并联机器人进行位姿误...
- 刘志杰
- 关键词：并联机器人位姿误差蚁群算法模糊PID控制器
- AFM定位系统动态误差补偿方法研究被引量：1
- 2010年
- 原子力显微镜（AFM）是进行纳米测量和操作的重要工具。针对力测量过程中AFM定位系统的测量速度慢和窄带等问题,基于逆系统的迭代学习控制思想,设计一个前馈控制环节,补偿AFM定位系统中z轴方向上动态特性非线性影响。通过在一定带宽内对期望输入信号进行轨迹跟踪,使激励力（通过悬臂梁）无失真地施加在样本上,达到AFM准确测量的目的。该方法不仅拓宽了系统频带,而且提高了系统输出对期望输入的跟踪精度。
- 刘坤谢平刘志杰
- 关键词：原子力显微镜迭代学习控制
