赵君峤
- 作品数：34 被引量：159H指数：5
- 供职机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球建筑科学交通运输工程更多>>
- 室内位置信息模型与智能位置服务被引量：20
- 2014年
- 商业中心、交通枢纽、医院、停车场等复杂室内及地下空间的安全管理与应急响应对室内外无缝导航与位置服务的需求日益迫切,提出了一种室内位置信息模型,扩展了OGC标准CityGML和IndoorGML中的位置信息描述,提供了描述室内相对位置和室内绝对位置的本体,介绍了一种针对三维建筑物模型的室内空间自动提取方法,为智能位置服务奠定了重要基础。
- 朱庆熊庆赵君峤
- 关键词：信息模型
- 复杂三维建筑物模型的多细节层次自动简化方法
- 复杂三维建筑物模型由于其具有建筑构件及其结构关系的详尽几何描述,将越来越多的出现在各类精细化虚拟地理环境应用中。但是,当前图形硬件处理能力的增长仍远落后于激增的三维数据规模,从而导致该类模型难以被高效的绘制。并且,模型中...
- 赵君峤
- 关键词：LOD人类视觉系统参数化
- 文献传递网络资源链接
- 激光雷达同时定位与建图中的局部几何信息表征与不确定度分析探究
- 2025年
- 基于激光雷达的同时定位与建图(SLAM)技术不依赖外部传感器获取位置信息,仅通过自身传感器对环境的观测,同时估计自身位姿和构建地图,在无人系统中被广泛应用。通过综述激光SLAM框架的前沿进展可知影响系统状态估计精度和效率的两个关键因素是点云局部几何信息的表征与管理以及点云不确定度分析方法。前者关注在输入点云中提取能够实现精确配准的局部几何图元,以及采用高效的策略维护、更新地图中几何图元的参数;后者根据点云观测的误差来源分析,在配准中引入不确定度评估,以实现对距离测度的合理加权。开源激光SLAM算法在公开数据集NTU VIRAL、M2DGR和Newer College上的对比实验结果显示:基于统计量表征地图的局部几何信息在精度上更具优势,但是计算负担也相应增加。构建合理的点云不确定度模型能够提高轨迹估计的精度。然而,如何更好地平衡点云局部几何信息表征与管理的精度和效率,以及如何设计具有完备性的不确定度模型和高效的不确定度传播方法仍然是激光SLAM中的开放问题。
- 黄凯赵君峤冯甜甜
- 关键词：激光雷达同时定位与建图不确定度
- 一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法
- 本发明公开了一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，获取车辆初始位置的激光雷达的深度信息，并转化为对应激光雷达的点云输出，得到初始位置激光雷达的深度信息和点云；步骤2，基...
- 赵君峤毕晓栋叶晨杜嘉文王胜坤
- BIM与GIS数据集成:IFC与CityGML建筑几何语义信息互操作技术
- 近年来,建筑信息模型(BIM)与地理信息系统(GIS)的集成应用越来越广泛且深入,不同专业领域通过简单模型转换实现信息交互的方法由于只保留了少量的语义信息从而导致了应用的分散和独立,局限性十分明显.IFC和CityGML...
- 汤圣君朱庆赵君峤
- 关键词：建筑信息模型
- 文献传递
- 基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法
- 本发明提出一种基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法，包括步骤：基于米级定位和语义道路地图进行全局路径规划；基于语义参考路径和实时感知信息生成局部规划地图；考虑车辆动力学约束的多目标点实时并行轨迹规划；最优轨...
- 赵君峤周宏图叶晨秦政睿彭健聪李建峰宋双甫
- 大规模可通行区域驾驶地图的构建方法及其无人驾驶应用方法
- 本发明大规模可通行区域驾驶地图的构建方法及其无人驾驶应用方法是一种面向无人驾驶需求的大规模可通行区域驾驶地图的全自动建图、更新以及在线分发方法。本发明提出了一种基于多线激光雷达的大规模可通行区域地图的全自动建图、更新方法...
- 赵君峤 张兴连 贺旭东孙路李军 黄业韡叶晨冯甜甜
- 文献传递
- 一种面向多ICU的无人驾驶虚拟仿真测试系统
- 一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，...
- 赵君峤叶晨周宏图王辉张子岳张文豪张恩伟
- 文献传递
- 基于启发式包络侵蚀的三维建筑物模型自动修复方法
- 一种基于启发式包络侵蚀的三维建筑物模型自动修复方法，其特征在于，包括：步骤1、对输入的三维建筑物模型进行几何剖分，保证图元的拓扑正确性；步骤2、对剖分后的三维建筑物模型进行约束的四面体剖分，实现对三维模型的空间的完整表达...
- 赵君峤冯甜甜
- 文献传递
- 基于共享内存的智能无人车进程间消息异步传输机制被引量：8
- 2017年
- 智能无人车软件系统通常由多个功能模块组成,在模块间高效、可靠地传输传感器数据以及决策和控制信息等,是智能无人车系统运行的重要保障.目前,国内外大多数智能无人车软件系统所使用的消息传输机制均基于套接字(socket),其容易部署在分布式的控制器环境中,且能满足在较小数据量下的消息快速传输.但是,随着智能无人车集成控制器性能的提升以及环境感知手段的发展,对功能模块间传输的数据量以及带宽提出了更高的要求.现有基于套接字的消息传输机制因其受网络协议的限制,需要分块传输大数据包,不仅增加了收发双方的开销,而且还增加了消息传输延迟.提出一种基于共享内存(shared memory)的智能无人车进程间消息异步传输机制,模块间通过共享内存空间进行数据交互.共享内存空间由超级块和数据块构成,通过环形队列管理数据块收发;同时,采用原子操作提高整体性能,实现图像等大数据包的有效传输.该设计应用于智能无人车模块间通信,可以明显降低数据传输时延,提高系统吞吐量.实验结果表明,该方法针对典型大数据包(如3MB)的平均传输时延为2.5ms,低于LCM的12ms以及ROS中Sharedmem_transport的3.9ms.另外,该系统的最大吞吐量达到1.1GB/s,高于LCM的180MB/s以及Sharedmem_transport的600MB/s.
- 陈存铜赵君峤叶晨邓蓉管林挺李德毅
- 关键词：共享内存进程间通信高带宽低延迟
