董忠
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 码垛机器人运动控制与优化
- 码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备,它对促进工业自动化、流水线无人控制生产起了重要的推进作用。这其中搬运速度成为了衡量码垛机器人性能的重要标准。
本论文主要论述高速机器人在运动过程中的特点,特别是在高速...
- 董忠
- 关键词：迭代学习控制码垛机器人运动控制SIMULINK仿真
- 文献传递
- 码垛机器人3D仿真与离线编程系统被引量：5
- 2010年
- 采用.Net技术开发了码垛机器人离线编程控制系统,介绍了该系统的组成和功能以及在实际情况中考虑的关键技术。该系统包括码垛机器人仿真模块,此模块在.Net平台下导入机器人和周边设备模型;离线编程模块生成的工作文件可在仿真平台上虚拟运行,进行虚拟验证。同时可实现在线模式,使系统与实际码垛机器人同步运行,进行实际验证。实验证明,该系统能大幅度提高编程效率,提高系统安全性。
- 陈黎明栾楠陈培华董忠童上高李文艺张昊
- 关键词：码垛机器人离线编程
- 基于迭代学习控制的码垛机器人轨迹优化被引量：1
- 2010年
- 提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化.通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化.本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现.系统仿真实验结果表明,在带入机械臂系统参数后,在对迭代算法改进后的最优轨迹与未改进的标准轨迹比较后,前者通过改进局部速度,使机器人运转时间缩短了10%～20%.
- 董忠栾楠陈黎明童上高
- 关键词：迭代学习控制码垛机器人运动控制SIMULINK仿真
- 机器人模块化分布式自适应控制系统及方法
- 曹其新童上高冷春涛栾楠李文艺唐奥林杨扬张昊陈培华董忠张镇李国振董德礼何明超
- 中国的重载搬运机器人产业面临巨大的发展机遇。随着中国经济发展，劳动力成本上升，以及对产品质量更高的要求，传统搬运码垛作业中，对自动化设备，尤其取代重体力劳动的设备需求巨大。经济较发达地区实现产业升级是必然的趋势，而重载搬...
- 关键词：
- 关键词：模块化
