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基于MPC8641D处理器的对称多处理技术研究被引量：1: 2010年; 针对当前自动化控制领域对嵌入式计算机性能不断提高的要求,围绕双核PowerPC处理器MPC8641D,开展了双核PowerPC处理器的硬件设计技术和SMP软件技术研究,掌握了一套基于双核PowerPC处理器的通用嵌入式计算平台的软硬件设计技术。; 王勇; 关键词：POWERPC SMP VXWORKS

基于多步新息的机动检测方法: 2018年; 为提高末端防御系统对高速机动反舰导弹的处理能力,一种方法是提高武器系统目标跟踪数据率,使火控解算能够获得更多的目标信息,但数据采样率的提高会降低传统机动检测中单步窗口量测的信噪比。为此,提出了基于多步新息预测的机动检测算法。该算法利用当前量测值与多步预测值信息,并采用基于衰减记忆的机动检测方法,通过仿真计算方式,给出了最小机动检测延迟时间与衰减系数,以及与预测步长的关系;同时该方法还可有效降低检测虚警率。; 王勇; 关键词：采样率

基于深度确定性策略梯度的船舶自主航行避碰方法被引量：1: 2024年; 针对不同会遇态势下的船舶自主航行避碰决策问题,在DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)算法基础上,以国际航行规则(COLREGS)为基准设计相应的奖励函数,通过引入势能回报塑形的思想来引导智能体学习最佳策略,保障了智能体在遵守规则的前提下能够有效避障到达航行目标点。最后,作者对双船和多船分别在不同会遇场景下避障问题进行了仿真验证,并与TD3算法进行比较。结果表明:作者设计的算法收敛快,训练效果平稳;生成的模型能在遵守COLREGS的情况下有效避障,并且在两船会遇情况下比TD3算法所规划的路径更短,效率更高。; 胡正阳王勇; 关键词：COLREGS

基于数据驱动的多智能体规划识别与博弈围捕: 2025年; 在进行实时对抗的任务中,对于敌方的动作识别较为困难,需要根据对方的移动轨迹或行为来分析对方的意图,预测其未来目标,构建规划策略库.针对此问题,提出基于数据驱动的多智能体识别算法,该算法首先采用基于自动机的特征提取方法,获得规划需要的位置和任务信息;然后将规划识别问题转换为多分类问题,并从单智能体角度切入,给出了一种基于极端梯度提升(extreme gradient boosting,XGBoost)的多分类模型;之后,对于多智能体之间可能存在的合作行为,使用无监督学习的一种基于密度对噪声鲁棒的空间聚类算法(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对多智能体进行分簇,以促进协同合作.对于同簇智能体,构建了一种针对多智能体的多分类模型,完成对多智能体的目标预测.在获悉敌方目标后,提出基于博弈的围捕逼停算法,构建非合作动态博弈模型,通过求解纳什均衡得到应对敌方的最优策略.最后,通过仿真验证了所提出算法的有效性.; 王勇王勇徐伯辰方浩; 关键词：数据驱动多智能体非合作博弈纳什均衡

基于GPS相位差的炮弹滚转角测量方法: 2019年; 针对高速旋转炮弹滚转角的测量问题,在分析天线载波相位差与滚转角、滚转角速率关系的基础上,将GPS 相位差作为量测输入,利用卡尔曼滤波器估计载体的滚转角和滚转角速率。仿真结果表明:该方法能很好地估计出载体的滚转角,具有一定的工程应用价值。; 梁燊王勇; 关键词：炮弹相位差扩展卡尔曼滤波

基于关键点检测的红外弱小目标检测被引量：6: 2023年; 红外弱小目标检测旨在从复杂的背景中检测出红外弱小目标,该技术在监视预警系统、精确制导等方面具有重要应用价值。针对已有的传统算法存在漏检、误检,深度学习中基于语义分割的检测方法易受“过分割”与“欠分割”影响等问题,提出了一种基于关键点检测的红外弱小目标检测算法(KeypointNet)。主要创新点为:直接优化目标中心点坐标,提高了检测效率,有效地保证了目标的检测率与虚警率;设计了一种从低层级到高层级的特征融合模块,获取了目标的多尺度信息,提升了检测效果。在相关数据集上的实验表明:KeypointNet算法的检测率能够达到97.58%,同时虚警率在2%以下,与其他算法相比取得了最好的效果。; 王强王强王勇王勇王勇; 关键词：红外弱小目标检测图像处理

海上无人集群有人/无人协同控制架构被引量：7: 2022年; 无人集群作战已成为现代战争的常态模式,有人节点与无人集群的协同控制是充分发挥无人系统作战效能的关键。对国外无人集群发展路线进行了梳理,描述了可能的海上无人集群与有人舰艇协同作战样式,分析了未来战争对智能无人集群作战使用以及能力持续提升需求,探讨了集群协同指挥控制对有人舰艇作战体系兼容性、架构开放性以及群体智能性的要求;最后提出了一种海上无人集群有人/无人协同控制架构,给出了能够适应分布式和集中式控制的功能服务部署思路,促进海上有人/无人集群协同能力快速形成。; 王勇王聘李关防孙之光

基于双支网络协作的红外弱小目标检测: 2023年; 红外弱小目标检测在预警系统和导弹制导中具有重要的作用,一直是红外图像处理中颇受关注的研究方向。由于红外弱小目标具有信杂比低、尺寸小、形状结构不明显和纹理弱等特点,现有的通用目标检测和语义分割网络直接应用到红外弱小目标检测效果不佳,为此提出一种基于双支网络协作的红外弱小目标检测网络(DualNet)。将检测任务划分成两个子任务,即降低漏检和降低虚警,进而设计两个不同的网络架构分别处理,并利用加权融合损失函数将两支网络信息整合,使得DualNet能够有效地平衡漏检率和虚警率。在自建数据集上的实验结果表明:DualNet相较于通用性能较好的FCN、DeepLabv3、cGAN以及U-net语义分割网络模型具备更高的准确率和鲁棒性,其在F1-measure指标上提高了8%;在SIRST公开数据集上的检测性能也显著超过了基于深度学习的红外目标检测模型ACM和MDvsFA-cGAN,以及多个经典的非深度学习红外弱小目标检测方法。研究结果表明,所提出的方法能够有效提高红外弱小目标的检测精度。; 王强吴乐天王强王勇王欢王勇; 关键词：红外弱小目标目标检测

基于多源信息融合的单目定位算法: 2020年; 针对低纹理环境下或相机快速旋转时单目相机定位中存在的精度和鲁棒性差的问题,给出了一种集成线特征的单目视觉惯性里程计算法(Visual Inertial Odometry,VIO),并采用Dog-Leg方法代替Levenberg-Marquard方法进行非线性求解,降低了运算量。基于实测数据的实验结果也表明,相比于VINS-Mono算法和OKVIS-Mono算法,所给出的定位方法可以获得更高的定位精度。; 周扬王勇徐国亮; 关键词：线特征

基于最优传输理论的无人艇编队任务分配方法: 2024年; 无人艇编队的任务分配问题是无人艇编队协同控制领域的一个重要研究问题。合理的任务分配方案将有助于无人艇编队快速决断和高效执行。现有方法在对无人艇编队的任务分配问题进行建模时,鲜有将无人艇的姿态和动力学模型纳入考虑。首先,建立带姿态的无人艇编队的任务分配问题模型;接着,通过将该模型与流形上的最优传输问题联系起来,得到离散求解形式;最后,仿真实验表明对于无人艇编队的任务分配中考虑无人艇姿态的必要性,以及提出的计算方法的有效性。; 薛敏权崇仁胡正阳王勇; 关键词：任务分配方法

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王勇

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