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一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法: 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法，包括：获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值；将所述测量值输入预设的非线性控制器内，对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制；其中，所述非线性控制...; 梁潇蔡可欣于海方勇纯韩建达; 文献传递

基于在线轨迹修正的飞行吊运系统抑摆方法: 2025年; 旋翼无人机具备结构简单、垂直起降和机动灵活的优势,能够有效克服地形限制,实现快速货物运输,从而显著提升运送效率.在运输过程中,由于无人机的运动,负载不可避免地会产生摆动,这对运输系统的安全性造成了严重影响.然而,飞行吊运系统具有欠驱动、强非线性等特性,对于负载摆动抑制带来极大挑战.针对这一问题,提出了一种在线轨迹修正方法,该方法在保证无人机精准定位的同时,能够有效抑制负载摆动.具体而言,首先通过生成参考轨迹,保证无人机能够精准到达目标位置.其次,在参考轨迹的基础上,设计了增强负载状态与无人机状态耦合的反馈项.该反馈项能够根据负载摆动信号动态调整无人机轨迹,从而有效抑制运送过程中的负载摆动.随后,利用李雅普诺夫方法严格证明了系统的稳定性.最后,在不同期望轨迹和系统参数条件下对所提方法和现有方法进行了对比仿真分析.结果表明,所提方法与对比方法均能够保证无人机精准到达目标位置.但是,通过对比负载摆动曲线可以看出,所提方法将负载摆角的最大误差降低了10.7%以上,均方根误差降低了29.3%以上,充分验证了所提方法的有效性和优越性.; 柴毅仰智超于海梁潇韩建达; 关键词：无人机

多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法: 本公开提供了多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法，包括：获取系统状态的测量值；构造多无人机协同飞行吊运系统的储能函数；根据飞行器和负载在平衡点稳定后的受力关系获得系统的前馈补偿；基于储能函数和前馈补偿设计非线性控制...; 梁潇张壮于海方勇纯

基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法: 本发明公开一种基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法，首先基于运动基元将状态空间离散化；其次设置启发式函数，基于图搜索生成负载轨迹，并检测负载轨迹可行性；再次构建构造吊绳拉力非线性优化问题模型，求解最优吊绳拉...; 柴毅韩建达梁潇张壮于海

一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统: 本发明提出了一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统，涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域，根据测量的双臂几何参数，建立机械臂运动学模型；利用质点系的动量定理，建立无人机动力学模型；设计扰动观测器，构建非线性扰动补偿...; 梁潇王杨何慰于海韩建达方勇纯

一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统: 本发明属于机电系统控制领域，提供了一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统，该系统属于无人操作系统，控制方法属于机电系统控制领域。该系统由飞行吊运系统与移动平台构成，其中飞行吊运系统为绳长可自主调节的空中运输系统，移动...; 梁潇于海韩建达方勇纯

一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法: 本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法，对飞行吊运系统进行建模，构造系统的储能函数；基于储能函数构造非线性控制器，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标；根据...; 梁潇于海刘华旺张壮方勇纯; 文献传递

多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法: 本公开提供了多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法，包括：获取系统状态的测量值；构造多无人机协同飞行吊运系统的储能函数；根据飞行器和负载在平衡点稳定后的受力关系获得系统的前馈补偿；基于储能函数和前馈补偿设计非线性控制...; 梁潇张壮于海方勇纯; 文献传递

一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法: 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法，包括：获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值；将所述测量值输入预设的非线性控制器内，对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制；其中，所述非线性控制...; 梁潇蔡可欣于海方勇纯韩建达

基于J2EE构架的生产物流管理系统的研究与实现: 随着互联网硬件和软件技术的飞速发展，运行于网络平台的应用程序的已经逐渐成为信息产业界的主流应用方式。基于Web和服务器的应用程序构架具有分布式、跨平台、易于部署、便于维护等优点，因此成为了电子商务、政务、办公自动化等领域...; 于海; 关键词：企业物流管理信息系统 J2EE构架 MVC设计软件工程; 文献传递

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于海