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孙永奎

作品数：93 被引量：233H指数：10
供职机构：西南交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 66篇专利
  • 22篇期刊文章
  • 3篇会议论文
  • 2篇学位论文

领域

  • 40篇自动化与计算...
  • 10篇交通运输工程
  • 7篇电气工程
  • 6篇机械工程
  • 2篇电子电信
  • 2篇文化科学
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 30篇机器人
  • 15篇巡检
  • 14篇机械臂
  • 13篇巡检机器人
  • 13篇伺服
  • 11篇视觉伺服
  • 10篇支持向量
  • 10篇支持向量机
  • 10篇向量机
  • 10篇列车
  • 10篇高速列车
  • 9篇向量
  • 8篇故障诊断
  • 7篇电路
  • 7篇图像
  • 7篇模拟电路
  • 6篇视觉伺服控制
  • 6篇伺服控制
  • 6篇特征提取
  • 6篇控制器

机构

  • 84篇西南交通大学
  • 12篇电子科技大学

作者

  • 93篇孙永奎
  • 58篇马磊
  • 10篇金炜东
  • 9篇李辉
  • 8篇秦娜
  • 7篇马磊
  • 5篇余志斌
  • 4篇陈光
  • 4篇杨建平
  • 3篇赵舵
  • 3篇李志勇
  • 2篇陈建强
  • 2篇苏斌
  • 2篇杨尧
  • 2篇庞荣
  • 2篇张美兰
  • 2篇李斌斌
  • 1篇杨光
  • 1篇刘攀银
  • 1篇刘东

传媒

  • 2篇仪器仪表学报
  • 2篇微特电机
  • 2篇西南交通大学...
  • 2篇电子科技大学...
  • 2篇传感器与微系...
  • 1篇振动．测试与...
  • 1篇电子测量技术
  • 1篇中国铁路
  • 1篇计量学报
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇计算机辅助设...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇电子测量与仪...
  • 1篇计算机科学
  • 1篇交通运输工程...

年份

  • 14篇2025
  • 20篇2024
  • 8篇2023
  • 9篇2022
  • 4篇2021
  • 4篇2020
  • 7篇2019
  • 4篇2018
  • 1篇2017
  • 5篇2015
  • 5篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2011
  • 3篇2009
  • 6篇2008
  • 1篇2004
共 93 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
用于结构化环境中机器人避障的障碍物参数化方法
本申请涉及一种用于结构化环境中机器人避障的障碍物参数化方法。所述方法包括：首先，获取障碍物信息，将所述障碍物信息点云化并进行聚类，得到单个障碍物点云簇；之后，基于所述单个障碍物点云簇采用凸包算法拟合得到预凸化结果；之后，...
张目华马磊沈楷吴应武越孙永奎
一种巡检机器人自主导航运动控制方法
本发明公开了一种巡检机器人自主导航运动控制方法，包括巡检沟外导航运动控制和巡检地沟内导航运动控制；巡检沟外导航运动控制为：确定机器人当前初始位姿及驱动方向，巡检机器人本体旋转至初始位姿角度的平均角度方向，利用改进的航迹推...
吴应 张目华马磊 沈楷孙永奎
一种巡检机器人雷达里程计的速度与精度优化方法
本发明公开了一种巡检机器人雷达里程计的速度与精度优化方法，具体为：使用三维激光雷达采集点云数据，计算曲率，按照曲率的大小筛选特征点；进行两帧点云位姿转换，再进行线特征关联和面特征关联；使用Ceres优化器进行位姿平移部分...
田发存张目华马磊沈楷孙永奎
一种改进ADRC的两轴转台控制方法
本发明提供了一种改进ADRC的两轴转台控制方法，解决了现有技术中在复杂环境中，两轴伺服转台容易受到摩擦干扰、质量不平衡、时滞现象等不确定性因素的干扰，干扰转台的稳定跟踪性能；本发明提出一种改进ADRC的两轴转台控制方法，...
孙永奎彭尹涛韩嘉钰肖阶
一种基于图像变导纳的机器人视觉伺服与人机协同控制方法
本发明公开一种基于图像变导纳的机器人视觉伺服与人机协同控制方法，包括：对视觉伺服系统中的机械臂进行运动学和动力学建模获得机械臂运动学模型、动力学模型；通过棋盘法对视觉伺服系统进行标定，获得机械臂末端执行器与相机之间的转换...
王冬瑞马磊孙永奎林剑飞鲁文儒郝浩楠邓泽宇
一种适用于窄间隙MAG堆焊熔池图像的多特征提取方法
本发明公开了一种适用于窄间隙MAG堆焊熔池图像的多特征提取方法，具体为：从熔池特征角度出发，搭建了合适的熔池图像采集平台，先设置感兴趣区域，再通过OTSU阈值分割法的特性粗分割出熔池的明、暗区，再按照不同区域采取不同的图...
李瑞晨唐启超孙永奎马磊王清沂金宇荣聂甫恒徐健
一种基于3D模板匹配的螺栓的6D位姿检测和视觉伺服方法
本发明公开了一种基于3D模板匹配的螺栓的6D位姿检测和视觉伺服方法，包括以下步骤：S1：建立螺栓的CAD模型；S2：获取螺栓图像，并进行图像预处理；S3：进行螺栓特征信息检测，获得特征点、特征线以及特征面；S4：进行螺栓...
郝浩楠马磊孙永奎林剑飞王冬瑞鲁文儒王宇涛邓泽宇马文杰
基于改进ORB特征点法的移动机器人定位算法研究
针对移动机器人在未知环境下的定位问题,设计了一种基于改进的ORB特征点法的视觉里程计算法。利用RANSAC算法对暴力匹配的结果进行优化,并在位姿估计与优化环节采用一种新的EPnP和BA算法的组合形式提高位姿估计的精确度。...
卢焱鑫马磊孙永奎苏斌
文献传递
一种基于占据栅格配准的车底巡检机器人单轴重定位方法
本发明公开了一种基于占据栅格配准的车底巡检机器人单轴重定位方法，具体为：机器人再部署期间进行模板采集；机器人运行期间，机器人依据重定位点编号，从SQL数据库中取出采集配置，根据采集配置中的采集时间累积当前点云数据，并对点...
张目华马磊沈楷孙永奎
一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法
本发明公开了一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法，该方法包括：动态点云分割及预测标签校正方法主要分为两部分：动态点云识别与预测点云标签校正；对采集到的点云数据进行直通滤波，并对感兴趣区域进行降维投影，以优化处理...
张益策马磊张目华沈楷孙永奎
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