周云龙
- 作品数：6 被引量：31H指数：4
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足机器人三自由度髋关节的滑模控制被引量：2
- 2006年
- 根据解剖学和人体仿生学的研究成果,使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节,建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工;由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型,只要知道它们的变化范围,就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制,证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性;建立了实际系统并进行了实验,实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0.01 rad的范围内,能满足整个系统的要求.
- 高成周云龙徐心和
- 关键词：髋关节滑模控制动力学模型
- 具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服被引量：5
- 2004年
- 文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。
- 项龙江周云龙薛定宇徐心和
- 关键词：视觉伺服控制机器人
- 轮式移动机器人预见预测运动控制被引量：10
- 2003年
- 针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决。利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC运动控制器的设计。仿真实验结果证明了该方法的有效性。
- 曹洋周云龙徐心和
- 关键词：预测控制扩展卡尔曼滤波轮式移动机器人
- 快速运动过程中双足机器人脚对地冲击的利用被引量：2
- 2003年
- 人类在快速起停或跑动过程中,往往利用脚对地的冲击来提高运行速度。双足机器人在快速运动过程中,不可避免地会对地产生冲击,现有的双足机器人大多是进行平稳运动,限制了双足机器人速度的提高。该文建立了双足机器人的冲击模型及径向平面内的运动学模型,并分析了双足机器人脚对地的各种冲击效果,利用这些冲击结果来提高双足机器人的运动速度并进行了仿真实验,仿真实验结果证明双足机器人可以模仿人类对地冲击的利用来提高双足机器人的运行速度。
- 周云龙郝丽娜徐心和
- 关键词：双足机器人运动学模型仿真
- 双足机器人的滑模控制被引量：9
- 2003年
- 作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制·
- 周云龙项龙江徐心和
- 关键词：双足机器人滑模控制仿真
- 双足机器人的鲁棒控制被引量：5
- 2004年
- 利用拉格朗日法建立了双足机器人的动力学模型 .在双脚支撑地时 ,运动学方程的约束造成双足机器人自由度的冗余 ,本文引入拉格朗日因子消除了双足机器人的冗余自由度 .采用鲁棒控制法对双足机器人的轨迹跟踪进行控制 ,仿真实验结果证明 ,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对双足机器人产生的影响有很好的抑制作用 。
- 周云龙徐心和
- 关键词：双足机器人动力学模型鲁棒控制仿真
