高鹏
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 水下无人航行器水平面路径跟踪控制方法研究被引量：5
- 2011年
- 针对水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)运动控制具有非线性和强耦合特点,设计了基于SDRE(State-Dependent-Riccati Equation)方法的UUV水平面路径跟踪控制器,通过将非线性动力学方程伪线性化,解代数黎卡提方程得到控制律;针对以往SDRE权系数矩阵选择使用手工调试,过程复杂且很难得到最优解的问题,引入粒子群寻优算法,将改进后的粒子群算法用于SDRE权系数矩阵的寻优,从而得到优化后的控制器参数;对所设计的控制系统进行了仿真验证,结果显示UUV可以很好地跟踪上期望轨迹。
- 严浙平张彦超高鹏徐健
- 关键词：UUV粒子群
- 欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制被引量：3
- 2011年
- 针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性。
- 严浙平高鹏牟春晖赵玉飞
