马运忠
- 作品数：7 被引量：49H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 6-RSS型并联机构的工作空间分析与参数优化被引量：45
- 2008年
- 以6-RSS型并联机构为研究对象,建立解析形式的反向运动学方程,给出考虑驱动副转角范围、球副转角范围、连杆干涉等约束条件时的反解选取准则,推导出每种约束表达与机构参数间关系,特别是复合球副独特的附加约束表达。基于带约束条件的反向运动学方程,利用三维边界搜索法,绘制并联机构多个定姿态工作空间的截面图和三维实体图。最后以工作空间体积为优化目标,获得结构参数和约束条件对工作空间体积的影响关系曲线,为定量分析影响效果提供解决途径,最终利用全局搜索法得到6-RSS机构的一组最优机构参数,在机构整体尺寸基本不变情况下使工作空间增大60%,达到优化机构参数的目的。
- 曹永刚张玉茹马运忠
- 关键词：并联机构工作空间分析参数优化
- 六自由度力觉交互装置刚度分析
- 力觉交互装置的机械刚度是决定力觉交互装置性能重要因素,采用钢丝绳传动的机械式力觉交互装置由于钢丝绳传动部分的引入,必须对其传动刚度导致的装置刚度进行分析。本文将力觉交互装置的机械刚度分为两个部分来研究:一是不考虑钢丝绳传...
- 马运忠张玉茹曹永刚
- 关键词：并联机构刚度分析
- 文献传递
- 六自由度力觉交互装置设计与研究
- 马运忠
- 关键词：并联机构刚度分析
- 六自由度力觉人机交互装置
- 本发明公开了一种六自由度力觉人机交互装置，由基座、静平台、动平台、六个支链、驱动单元和复合球副组成。本发明装置通过六个直流电机分别驱动六条支链，以钢丝绳传动减速机构作为减速传动方式，带动支链中的第一连杆转动，第一连杆与第...
- 张玉茹曹永刚王党校马运忠
- 文献传递
- 六自由度力觉人机交互装置
- 本发明公开了一种六自由度力觉人机交互装置，由基座、静平台、动平台、六个支链、驱动单元和复合球副组成。本发明装置通过六个直流电机分别驱动六条支链，以钢丝绳传动减速机构作为减速传动方式，带动支链中的第一连杆转动，第一连杆与第...
- 张玉茹曹永刚王党校马运忠
- 文献传递
- 并联机构复合球副优化设计被引量：4
- 2007年
- 分析了复合球副的结构及其工作空间,研究了复合球副结构夹角对6-RSS并联机构工作空间的影响。针对复合球副极限转角条件下无法满足并联机构工作空间指标要求这一问题,进行了复合球副的安装角度的优化设计,使得6-RSS并联机构工作空间不受复合球副工作空间的限制,并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人的机构性能。
- 马运忠张玉茹曹永刚
- 关键词：并联机构
- 六自由度力觉交互装置刚度分析
- 力觉交互装置的机械刚度是决定力觉交互装置性能重要因素，采用钢丝绳传动的机械式力觉交互装置由于钢丝绳传动部分的引入，必须对其传动刚度导致的装置刚度进行分析。本文将力觉交互装置的机械刚度分为两个部分来研究：一是不考虑钢丝绳传...
- 马运忠张玉茹曹永刚
- 关键词：并联机构刚度分析钢丝绳传动
- 文献传递
