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基于深度强化学习的单机械臂智能控制算法被引量：2: 2024年; 机械臂的运动控制问题一直是当下的研究热点,而传统控制算法存在环境适应性差、效率低等不足,已经难以满足当今工业复杂环境等对机械臂的需求,近几年新兴的智能控制算法逐步应用到机械臂的控制上,提高了机械臂的智能性和工作效率。深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)作为人工智能算法之一,已经形成适用于离散和连续状态空间的智能控制方法,目前用于机械臂运动控制的深度强化学习算法大多属于连续状态空间控制方法,并且取得了较好的实验效果。文中阐述了几种单机械臂深度强化学习运动控制算法,从优缺点、适用性等方面进行分析对比,为单机械臂的智能控制提供参考。; 邵艳朋周海波樊肖艳徐琦媛刘楠; 关键词：机械臂智能控制运动控制

基于ADAMS的重载液压机械臂动力学建模与仿真被引量：10: 2023年; 针对七自由度重载液压机械臂,建立精确、高效的重载液压机械臂系统逆动力学模型。利用牛顿-欧拉递推法、Spong柔性关节模型和Stribeck摩擦模型建立机械臂动力学模型;利用Creo完成机械臂三维模型搭建并导入ADAMS分析计算。与试验结果对比,确定系数均大于0.6,与无摩擦纯刚体模型计算结果相比有明显提升,验证了建模方法的准确性。; 王收军李琛璋刘楠; 关键词：动力学建模

基于VC++的差速挤压机检测控制系统设计: 2014年; 挤压技术广泛应用于硬质合金、制药及机械加工等诸多领域,但面临着其控制方式落后、自动化程度低、控制精度低等问题,不能满足现代化生产的需要。通过对差速挤压机检测控制系统的升级改进,提出了一种基于VC++技术和硬件设计相结合的的计算机控制方案。分别从硬件和软件两方面对控制系统进行设计,为差速挤压机实验平台开发了一套检测控制系统,提高了整个系统的可靠性和安全性,实现了其精确的自动控制。; 韩海雪刘楠陈广来王凯强李天辉; 关键词：VC++

蛇形造波机推波板结构设计及分析被引量：4: 2019年; 针对港口及近海工程模型试验中对于生成多向波浪的需求,提出了一种蛇形造波机推波板结构,详细叙述了该推波板各组件的结构,及其装配、传动方式。基于ANSYS Workbench中的Design Modeler建立了简化后的推波板关键受力部分的7种强度、刚度提升方案的三维模型,分别导入Mechanical Modeler进行网格划分及加载计算,通过对比不同方案的分析结果,得到了改进后的推波板结构参数。经实际工作测试,生成波浪的波高、周期及推波板间倾角均满足设计要求,生成波浪的均匀性和重复性优于行业规范。; 刘楠魏仁哲张鹏王收军宋荣生薛涛; 关键词：蛇形造波机有限元分析

大型舰船岸基恒张力系泊装置的理论计算及系统设计: 2023年; 为了解决大型舰船驻泊时系泊缆绳瞬时张力过大而发生断裂的问题,提出一种岸基恒张力系泊装置,采用容积变化式的恒张力液压控制原理,主要内容包括设计要求及工作原理、理论计算及关键元器件选型、机械结构设计、液压系统设计、系统仿真。分析结果表明:此系泊装置在不改变现有系泊设施和缆绳的情况下,可以将系泊缆绳张力控制在一个相对固定的范围内,从而可以确保缆绳不发生断裂,并且可单独安装,需要的能量很少,经济实用。; 王力刘楠陈松贵王收军; 关键词：液压系统

基于MCKD和改进CNN-LSTM结合的轴承故障诊断方法被引量：2: 2025年; 针对传统诊断模型对含有周期性故障脉冲的振动信号诊断率较低、振动信号空间特征和时序特征得不到有效提取等问题,文中提出了一种基于最大相关峭度解卷积(maximum correlation kurtosis deconvolution,MCKD)和改进的双通道卷积神经网络-长短期记忆神经网络(convolutional neural network-long short term memory network,CNN-LSTM)相结合的轴承故障诊断模型。使用MCKD去除噪音干扰、增强信号周期性脉冲、重构原始信号,将重构后的信号分别同时输入到CNN和LSTM通道中,利用CNN强大的空间特征提取能力和LSTM挖掘数据时序特征能力,将二者得到的特征信息进行融合,最后输入到Softmax完成故障分类。在凯斯西储大学轴承数据集上进行验证,实验结果表明,该方法诊断性能优于其他主流模型,能够有效提高轴承诊断精度。; 葛至轩刘楠王收军; 关键词：卷积神经网络循环神经网络故障诊断

一种具有回转提升机构的水槽拖曳系统: 一种具有回转提升机构的水槽拖曳系统。其包括试验对象、轨道、拖曳平台、卸装台、滑轨、滑块、车轮、滑块驱动电机、车轮驱动电机和回转提升机构；本发明效果：结构更加简单，利用回转提升机构可满足试验对象沿水槽长、宽及深方向任意移动...; 王收军白宪进刘楠魏仁哲李琛璋李照星

一种移动式港池造波机: 本发明涉及一种移动式港池造波机，包括机架、机体、推波板、推波板驱动机构以及移动装置，机架为一矩形立方体框架结构，在机架上端中部固装有机体，机体横向一侧的机架内驱动安装有推波板，机体内安装有用于驱动推波板移动的推波板驱动机...; 刘楠王收军陈汉宝刘海源张慈珩高峰陈松贵魏仁哲宋荣生; 文献传递

一种港池蛇形波造波机推波板结构: 本实用新型涉及一种港池蛇形波造波机推波板结构，由多个推波单元依次顺序连接组合而成，每个推波单元包括内穿管、铰接体、内导管、外导管、宽板以及窄板，内穿管上间隔均布多个铰装在内穿管上且水平伸出的外导管，在每个外导管上方的内穿...; 刘楠王收军陈汉宝张慈珩刘海源高峰陈松贵宋荣生魏仁哲张鹏; 文献传递

一种港池蛇形波造波机推波板结构: 本发明涉及一种港池蛇形波造波机推波板结构，由多个推波单元依次顺序连接组合而成，每个推波单元包括内穿管、铰接体、内导管、外导管、宽板以及窄板，内穿管上间隔均布多个铰装在内穿管上且水平伸出的外导管，在每个外导管上方的内穿管上...; 刘楠王收军陈汉宝张慈珩刘海源高峰陈松贵宋荣生魏仁哲张鹏; 文献传递

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刘楠