董翔
- 作品数：16 被引量：21H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 仿生长鳍波动推进实验装置
- 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑...
- 王硕谭民董翔曹志强
- 文献传递
- 一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法
- 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振...
- 王硕谭民董翔
- 文献传递
- 子母式仿生机器鱼系统
- 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不...
- 周超曹志强王硕谭民董翔
- 文献传递
- 微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划被引量：9
- 2008年
- 提出一种结构紧凑,运动灵活,装配多传感器,可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案.在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的挂础上,给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法.结合运动控制和传感器信息处理,给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法,进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法.通过实验,给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关系,验证了机器鱼追踪动态光源算法,表明了本文所提系统设计方案和算法的有效性.
- 周超曹志强王硕董翔谭民
- 关键词：仿生机器鱼
- 应用于水下机器人的开放式负载舱
- 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直...
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- 仿鲹科机器鱼的倒退游动控制被引量：10
- 2008年
- 给出了一种新型的仿鲹科机器鱼倒退游动控制方法.在已有多关节仿鲹科机器鱼的基础上,仿照欧洲鳗鱼的倒退运动机理,修正机器鱼尾部关节的摆动规律,进而实现倒游运动.给出鲹科机器鱼游动的定性分析,用于分析仿鲹科机器鱼推进机理和倒退游动的方法.组合其他运动,实现倒退游动、倒游中转弯等运动.通过实验,给出了机器鱼摆动频率和倒退运动速度之间的关系,验证了本文所提方法的有效性.
- 周超曹志强王硕董翔谭民
- 关键词：仿生机器鱼
- 一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法
- 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振...
- 王硕谭民董翔
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- 子母式仿生机器鱼系统
- 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不...
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- 基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法
- 本发明基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法，涉及仿生机器鱼技术，是利用某种重心改变装置，借助仿生机器鱼的推进力，在前进中实现上浮、下潜以及深度控制。根据压力传感器计算当前深度信息h，结合指定深度h<Sub>d</Sub>...
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- 仿生长鳍波动推进实验装置
- 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑...
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