江励
- 作品数：125 被引量：143H指数：7
- 供职机构：五邑大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信文化科学更多>>
- 新型双模式缠绕绳驱动器的设计与应用
- 2022年
- 为了满足仿人机械手的拟人性要求,作为其动力源的驱动器应该具有体积小、质量轻、输出速度快以及输出力大的特点。在缠绕绳驱动器的基础上针对现有双速度小型变速机构提出了一种全新的设计方案,并据此制造出了一款双模式缠绕绳驱动器的样机。在该驱动器的基础上一款仿人机械手指的样机被制造了出来。对其性能的验证结果表明,所设计驱动器的最大输出力比现有双模式缠绕绳驱动机构大87.8 N,最大输出速度是现有驱动机构的8倍;所设计的机械手指最大指尖力为16.0 N,最大弯曲速度为1552°/s。
- 江励唐黎明田一鸣汤健华熊达明
- 关键词：仿人机械手
- 溶液混合浇注方法以及溶液混合浇注装置
- 本发明公开了一种溶液混合浇注方法以及溶液混合浇注装置，溶液混合浇注方法，包括：将物料放入至物料容器的内部，并使物料容器置于真空环境；位移组件驱动物料容器靠近搅拌组件，以使搅拌组件在真空环境中伸入至物料容器内；搅拌组件在真...
- 江励许航潇汤健华赖根周鹏飞刘阳伍昆军张云凡翟雪倩邬锦铸段荣曾文健罗艺
- 柔性夹持器
- 本申请公开了一种柔性夹持器，属于机器人技术领域。本申请的柔性夹持器，包括底座和设置于底座上的若干夹爪，其中，每一夹爪均包括：驱动部，设置有若干相互连通的气囊腔，对气囊腔充气能够使驱动部正向弯曲；以及变刚度部，设置于驱动部...
- 汤健华赖根江励黄辉黎振浩严子豪刘阳周鹏飞张云凡翟雪倩许航潇伍昆军邬锦铸熊达明王家浩徐俊佳
- 文献传递
- 一种压轮式夹持卡盘
- 本实用新型涉及一种压轮式夹持卡盘，包括卡盘座、卡盘、以及设置在卡盘上的驱动机构a、驱动机构b、第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构、第四夹持机构，卡盘通过卡盘滚动轴承设置在卡盘座内，卡盘通过齿轮组与卡盘步进电机传动连...
- 江励张活俊
- 文献传递
- 一种轴向运动搬运两轮机器人
- 本发明提供一种轴向运动搬运两轮机器人，包括移动框架，移动框架下端设置有驱动机构，移动框架上端设置有可滑动的机械手。机械手通过旋转组件设置在滑动组件上，滑动组件设置在车体连接板上，机械手包括机械手组件、连杆组件、以及转动组...
- 汤健华龙周江励黄辉王琼瑶陈晓波熊达明赖根
- 文献传递
- 一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手
- 本发明涉及一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、以及设置在手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件，本发明结构简单、设计合理、抓握灵巧，通过拇指的旋转电机，可实现机械手以多种方式抓握物体...
- 江励唐黎明黄辉汤健华王宏民
- 文献传递
- 一种刚柔耦合仿生机械手
- 本实用新型提供一种刚柔耦合仿生机械手，包括机械手手掌、以及与机械手手掌连接的拇指、食指、中指、无名指、小拇指，所述的拇指、食指、中指、无名指、小拇指上均套设有相应数量的指套作为手指关节；所述的拇指、食指、中指、无名指、小...
- 江励刘乐章唐黎明张活俊汤健华黄辉
- 文献传递
- 一种双模式绳驱动器
- 本发明公开了一种双模式绳驱动器，包括控制器、支撑座和可相对支撑座转动的主轴，主轴上固定连接有轴套，一端套装有可沿主轴移动的同步轴套，主轴的另一端连接有第一动力装置，主轴靠近轴套的一端开设有至少两个供绳索穿过的第一通孔；同...
- 江励唐黎明张活俊汤建华黄辉王琼瑶
- 一种模块化的仿生攀爬机器人
- 本发明公开一种模块化的仿生攀爬机器人，由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连...
- 管贻生张宪民江励周雪峰徐炜
- 文献传递
- 基于模糊自抗扰的绝缘子清洗机器人力位控制
- 2025年
- 针对高空环境下玻璃绝缘子表面污染物清洗效率低下、危险性大的技术难题,提出一种融合模糊控制与线性自抗扰的力位复合控制方法。采用系统辨识法获取伺服电机动态特性参数,设计包含模糊推理模块和扩张状态观测器的双闭环控制器架构,开发基于应变片传感的力反馈补偿机制。在MATLAB/Simulink平台构建仿真系统,对比分析传统PID控制器、自抗扰控制器和模糊自抗扰控制器的性能差异。仿真数据显示:在阶跃响应测试中,模糊自抗扰控制器的超调量较PID降低72.3%,调节时间缩短58.6%;稳态跟踪误差小于±0.12 N,较常规方法提升62.5%;施加20%额定负载扰动时,系统恢复时间仅需0.15 s,力控精度保持在±2.8%范围内。实验表明:该方法可使清洗机构在竖直运动方向保持(15±0.3) N恒定接触力,有效解决传统清洗作业中因压力波动导致的表面损伤问题,为高空电力设备维护提供了新型智能化解决方案。
- 江励段荣
- 关键词：玻璃绝缘子MATLAB/SIMULINK
