赵宏伟
- 作品数：3 被引量：22H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双重驱动机器人柔性手臂的研究被引量：1
- 2000年
- 本文研究了机器人柔性手臂的实验系统,针对柔性臂的振动问题和定位精度问题,提出了在单个关节柔性臂上实现宏/微结合双重驱动的基本思想。用伺服电机实现柔性臂的宏动,用压电陶瓷驱动器实现柔性臂的微动,通过有效地控制伺服电机和压电陶瓷驱动器抑制柔性臂的振动,并完成柔性臂的精密定位。
- 孙立宁赵宏伟张涛蔡鹤皋蔡鹤皋
- 关键词：柔性手臂压电陶瓷驱动器机器人
- 基于压电子陶瓷驱动器的机器人柔性手臂神经网络控制的研究
- 研究了以压电陶瓷为驱动器的机器人柔性手臂，推导了压电陶瓷驱动器的动力学方程，设计了一个单神经元自适应PID控制主要控制，试验结果验证控制对机器人柔性手臂抑振的有效性。
- 孙立宁赵宏伟王冬生蔡鹤皋
- 关键词：振动控制神经网络柔性手臂压电陶瓷驱动器
- 压电陶瓷驱动器在机器人柔性臂应用中的研究被引量：21
- 2000年
- 研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用 ,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程 ,建立了描述驱动器迟滞特性的 Preisach模型 ,提出了一种基于 Preisach前馈环的 PID控制方法对柔性臂进行振动主动控制和轨迹控制。试验表明 ,此方法可以有效地克服片状压电陶瓷驱动器的迟滞特性 ,消除柔性臂运动产生的振动 。
- 赵宏伟孙立宁张涛蔡鹤皋
- 关键词：压电陶瓷驱动器柔性臂机器人
