李保国
- 作品数：69 被引量：69H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制被引量：23
- 2005年
- 为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题,设计了一种分层的模糊控制器,用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先,每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中,产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些模糊向量经过融合与归一化处理后分别输入到上层的速度模糊控制器(VFC)和角速度模糊控制器(RFC)的推理机中.VFC根据目标的距离和障碍物的危险度控制机器人的前进速度.RFC根据目标的方向和障碍物的危险度控制机器人的转向,并采用最大隶属度法的反模糊化策略解决“对称不确定”问题.仿真与实验结果证明了所设计的模糊控制器简单而有效.
- 李保国宗光华
- 关键词：移动机器人导航避障模糊控制
- 一种基于多惯组信息约束的协同初始对准方法
- 本发明公开了一种基于多惯组信息约束的协同初始对准方法，步骤一、建立单惯组对准数学模型，惯组A和惯组B利用各自的惯性测量单元测得载体的加速度和角速度信息，并进行捷联惯导导航解算，得到惯组A和惯组B导航参数信息；步骤二、建立...
- 芦佳振邬战军张春熹李保国黄庆芳
- 文献传递
- MEMS冗余惯组小幅值故障检测的PCA算法设计和优化被引量：3
- 2017年
- 当组成冗余惯组的陀螺为MEMS陀螺,而故障又为幅值比较小的阶跃故障时(仿真发现,阶跃故障幅值为陀螺噪声方差的10倍左右大小时),使用以往的PCA故障检验方法,陀螺噪声会造成故障检测的困难。针对这种情况,提出了MEMS冗余惯组小幅值故障检测的PCA(Principal Component Analysis)算法设计和优化的方法,在以往PCA算法的基础上结合假设检验算法,考虑了陀螺噪声的影响,降低了MEMS陀螺噪声对故障检测的影响。通过仿真验证,证实了本文算法比以往PCA算法具有更高的检测准确性和灵敏度,这对于提高整个系统的可靠性具有重要意义。
- 韩强李保国陈克川
- 关键词：PCA算法
- 一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法
- 本发明公开了一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法，属于惯性技术领域。本发明采用9次翻转路径设计，对系统输出惯性数据应用最小二乘拟合的方法求解得到光纤捷联惯导系统18项误差系数；再通过一次翻转得到零偏误差，进...
- 李保国芦佳振肖文华吴孟
- 文献传递
- 一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法
- 本发明公开了一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法，属于惯性技术领域。本发明采用GPS辅助的惯性凝固解析式粗对准方法实现浮空飞行器惯导系统的空中粗对准，粗略的获取惯导姿态信息，而位置和速度信息直接由GPS获取：在粗对准基...
- 李保国芦佳振胡文媛吴孟
- 文献传递
- 基于直线图像识别的智能小车的视觉导航
- 图像处理技术在智能车辆、航空航天领域以及工业机器人等方面有着广泛的应用,本文设计了一个智能四轮小车系统,提出了一种对于直线车道的图像识别方法和流程,对实验小车进行控制,使小车能够沿着直线行走。
- 李保国王建
- 关键词：图像处理
- 文献传递
- 一种基于几何构型的伪卫星系统几何精度因子计算方法
- 本发明公开了一种基于几何构型的伪卫星系统几何精度因子计算方法，属于多伪卫星导航和通信领域；具体为：针对随机分布的n颗伪卫星构成的伪卫星导航定位系统，改进其几何精度因子的计算；然后，利用行列式对几何精度因子的tr[(G<S...
- 李保国郭肈一娄文杰武祎梵
- 一种基于递推最小二乘法的磁强计现场快速标定方法
- 本发明公开了一种基于递推最小二乘法的磁强计现场快速标定方法，属于惯性技术领域。所述方法将磁强计置于大致的水平面上，上电预热后，分别依次绕磁强计X轴、Y轴和Z轴轴向旋转，绕各轴旋转时，先将待旋转的轴保持水平，并朝向东；旋转...
- 李保国陈克川李淑影
- 文献传递
- 基于光纤监测和双轴转台离心机的挠性陀螺二次过载项测试方法
- 本发明公开了一种基于光纤监测和双轴转台离心机的挠性陀螺二次过载项测试方法，属于惯性技术领域。所述的测试方法首先将光纤陀螺和挠性陀螺安装在带双轴转台的离心机上，挠性陀螺与光纤陀螺加电，预热稳定后，采集静态输出数据；使离心机...
- 芦佳振张春熹李保国宋来亮
- 低成本自主移动机器人平台的构建技术被引量：2
- 2006年
- 平台采用了基于8位微控制器与地面PC相结合的分布式控制系统,控制节点之间通过CAN总线进行连接;描述了适用于自主移动机器人的机上通信协议、低精度陀螺的校准、超声系统的分时复用等用于降低系统成本的关键技术;完成的一些控制算法实验证明了该平台的有效性。
- 张阳天李保国宗光华
- 关键词：移动机器人CAN陀螺超声
