平续斌
- 作品数：18 被引量：34H指数：3
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信核科学技术更多>>
- 动态障碍物环境下多四旋翼轨迹规划与跟踪
- 2025年
- 针对多四旋翼无人机系统在动态障碍物环境下执行复杂任务时面临的问题,设计了一种综合粒子群优化的任务分配、融合传统Informed-RRT^(*)与A^(*)算法的轨迹规划,以及基于模型预测控制的轨迹跟踪方法。将多四旋翼任务分配问题构建为经典的多旅行商问题,使用粒子群优化将任务分配给多四旋翼无人机。设计一种综合传统Informed-RRT^(*)与A^(*)算法优点的融合算法进行四旋翼无人机的轨迹规划,在动态障碍物环境下为多四旋翼无人机系统中每架无人机规划出安全有效的轨迹。基于模型预测控制方法设计跟踪控制器,使四旋翼无人机能够精确地实时跟踪在线规划轨迹,并且能够避免与动态障碍物发生碰撞。仿真实验验证了算法的有效性。
- 江好胜武芳芳黄泽贤马子玥董春云平续斌
- 关键词：动态障碍物跟踪控制
- 一种床头灯
- 本实用新型涉及一种床头灯，至少包括灯体，灯体内有控制电路，其特征是：所述的控制电路至少包括一处理单元，处理电路通过语音接口电路与语音拾取单元电连接，用于接收语音拾取单元的语音信息；处理电路通过音频控制接口电路与音频输出单...
- 徐航平续斌李志武
- 文献传递
- 含铰链间隙的星载天线结构形态动态感知方法和传感器
- 本发明公开分布式曲率传感器，包括有柔性基板、第一光纤光栅串及第二光纤光栅串，将两根光纤光栅串对称固定于柔性基板两侧，整个结构采用硅胶封装，在整个结构表面形成硅胶层，形成分布式曲率传感器。用于测量桁架铰链处以及桁架杆上多个...
- 何永喜朱江高文杰段学超平续斌关永强樊冠恒李勋
- 面向创新创业教育导向的课程改革--以“传感器原理与应用”课程为例被引量：4
- 2021年
- 针对目前“传感器原理与应用”课程教学内容与方法之间、培养学生传感器设计与应用能力之间的矛盾,以及理论讲授和实验课程之间脱节的问题,以面向创新创业教育为目标,基于案例分析、项目驱动及虚实结合进行课程改革。教学方法以传感器理论教学和实验结合、传感器系统结构分析和原理认知统一、系统构建和测量应用关联为关注点,目的在于培养学生对传感器原理的理解认知,以及测量系统设计和实践能力。
- 平续斌刘永奎
- 关键词：创新创业课程改革
- 一种基于改进卷积变分自编码器的芯片表面缺陷并行检测方法
- 本发明公开了一种基于改进卷积变分自编码器的芯片表面缺陷并行检测方法，改善了现有技术中芯片表面缺陷检测仍须智能化的问题。该发明含有以下步骤，步骤1，芯片图像采集与预处理；步骤2，构建并训练改进的卷积变分自编码器；步骤3，对...
- 任获荣马振韩健平续斌焦小强张志新
- 基于椭圆型估计误差界的动态输出反馈鲁棒模型预测控制被引量：3
- 2014年
- 研究具有多包不确定型参数和有界噪声系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制(Output feedback robust model predictive control,OFRMPC)的综合方法.前期的研究表明,估计误差集合(Estimation error set,EES)的更新是输出反馈模型预测控制综合方法研究的一个关键技术.在本文中,通过利用S-procedure,采用新的估计误差集合更新方法.通过适当地在线更新估计误差集合,可获得下一采样时刻更紧凑的估计误差集合.通过数值仿真例子验证了该方法的有效性.
- 平续斌丁宝苍
- 关键词：动态输出反馈模型预测控制
- 飞行器轨迹解算方法、装置、模型训练方法和程序产品
- 本发明公开了一种飞行器轨迹解算方法、装置、模型训练方法和程序产品，涉及航空航天领域，用以同时确保飞行器轨迹解算效率和物理一致性。本发明通过构建离散化飞行器轨迹动力学微分模型生成轨迹解算标签样本数据集合，利用轨迹解算标签样...
- 董春云孙泽川王靖倩薛晓惠李凯燕韦吉洋平续斌
- 准最小最大优化动态输出反馈鲁棒MPC被引量：1
- 2022年
- 针对包含有界干扰的约束线性参数变化系统中未知系统状态情况,设计了一种基于准最小最大鲁棒优化的动态输出反馈鲁棒模型预测控制方法。在优化控制问题中,动态输出反馈控制器采取参数依赖形式,从而可以借助线性矩阵不等式技术将优化控制问题转化为凸优化。在准最小最大鲁棒优化控制问题中,通过约束当前和预测的闭环系统状态在不同的鲁棒正不变集合之内,并且考虑当前采样时刻模型参数精确已知情况,降低了动态输出反馈控制器参数设计保守性。此外,实时估计误差集合更新采用预测的闭环系统状态在鲁棒正不变集合内的不变性进行,从而避免了通常输出反馈鲁棒模型预测控制算法中辅助优化更新估计误差集合的要求。所提出的算法不仅提升了控制性能和确保优化控制问题递归可行性,而且可降低优化控制问题求解在线计算量。当标称闭环系统收敛到平衡点时,包含有界干扰的不确定性系统稳定在平衡点附近有界集合之内,从而确保了被控系统的鲁棒稳定性。通过仿真算例验证了该方法的有效性。
- 平续斌刘思伟吴宗原刘鼎李志武
- 关键词：模型预测控制鲁棒控制线性参数变化系统
- 动态输出反馈鲁棒模型预测控制被引量：24
- 2012年
- 研究了具有多包不确定性和有界噪声的系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制的综合方法.系统为准线性参数时变的,即系统时变参数在当前时刻精确已知,但在将来时刻未知.采用二次有界概念刻画扩展闭环系统的稳定性.本文主要创新在于提出了一种辅助优化方法,从而为下个采样时刻的主优化问题提供可靠的真实状态的界.通过连续搅拌釜式反应器控制系统验证了该方法的有效性.
- 平续斌丁宝苍韩崇昭
- 关键词：动态输出反馈模型预测控制
- 椭圆型Tube的输出反馈鲁棒MPC终端约束集合设计
- 2025年
- 针对包含有界干扰和噪声的约束线性时不变系统,本文研究椭圆型管道(Tube)的输出反馈鲁棒模型预测控制(RMPC)中终端约束集合设计方法.针对离线终端约束集合,通过构建闭环标称系统不变集合,以及施加终端约束集合体积上界约束,设计了不同大小的终端约束集合.针对在线终端约束集合,分别考虑实时优化和放缩终端约束集合;在线输出反馈RMPC优化中,实时估计误差和控制误差约束在时变鲁棒不变集合内,然后通过滚动优化求解标称控制输入序列驱使标称系统状态向不同类型的终端约束集合内收敛.此外,比较分析了不同类型终端约束集合对在线输出反馈RMPC优化计算量、可行性以及控制性能的影响.
- 彭丹华李向宁平续斌
- 关键词：模型预测控制鲁棒控制
