于丹
- 作品数：14 被引量：5H指数：2
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- UUV攻防博弈的自适应攻击占位机动决策研究被引量：2
- 2024年
- 针对攻防博弈中无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)的占位机动决策问题,现有方法存在研究不充分、不全面、无法解决实际占位攻击决策的问题,通过研究并建立攻击占位机动的数学模型,提出采用向量法分析UUV极限射程圆和UUV可攻区域,首次给出占位可攻判定规则,并全面分析不同速度条件下,有无障碍物条件下的最短时间攻击占位机动决策求解方法.针对UUV占位机动决策中目标运动状态变化的问题,提出一种参数自适应的攻击占位机动决策方法,该决策方法能够自适应目标位置、艏向、速度参数的变化,自主选择最近可达阵位点,并求解到达该最近可达阵位点的机动参数.通过仿真验证占位可攻判断规则以及占位机动决策求解方法的有效性、高效性,以及所提出方法在动态攻防博弈下的参数自适应性.
- 王钊王宏健张宏瀚于丹任镜霏
- 一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法
- 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法。该方法包括：步骤1、制定合理的USV避碰规则；步骤2、多USV系统建模，计算运动参数和碰撞危险度；步骤3、构建USV避碰规划仿真软件平...
- 王宏健付忠健袁建亚于丹胡文月
- 文献传递
- 一种基于遗传算法的多USV群体协同避碰规划方法
- 一种基于遗传算法的多USV群体协同避碰规划方法，属于USV控制技术领域。本发明首先采用浮点数编码方式对USV的速度调节量和艏向调节量进行初始化编码并设置其他控制参数；然后构建评价函数，计算出种群的每代个体的评价函数值从而...
- 王宏健付忠健于丹徐欣高娜
- 一种基于深度Q网络的UUV实时避碰规划方法
- 本发明属于UUV控制技术领域，具体涉及一种基于深度Q网络的UUV实时避碰规划方法。本发明使网络体系在复杂环境的局部避碰规划时具有自我学习的能力实现端到端模型，不对输入的声呐数据进行人工提取特征和特征匹配，直接从原始数据集...
- 王宏健袁建亚陈涛林常见于丹李成凤
- 文献传递
- 静态环境下基于深度强化学习的移动机器人避碰规划方法
- 本发明属于移动机器人导航技术领域，具体涉及一种静态环境下基于深度强化学习的移动机器人避碰规划方法。本发明使用激光测距仪采集原始数据，将处理后的数据作为A3C算法的状态S，通过构建A3C‑LSTM神经网络，将状态S作为网络...
- 王宏健何姗姗张宏瀚袁建亚于丹贺巨义
- 一种基于遗传算法的多USV群体协同避碰规划方法
- 一种基于遗传算法的多USV群体协同避碰规划方法，属于USV控制技术领域。本发明首先采用浮点数编码方式对USV的速度调节量和艏向调节量进行初始化编码并设置其他控制参数；然后构建评价函数，计算出种群的每代个体的评价函数值从而...
- 王宏健付忠健于丹徐欣高娜
- 文献传递
- UUV集群威胁评估与协同对抗策略优化研究
- 随着水下无人装备日益广泛应用于军民用任务领域,具有高效、自组织作业特点的集群化应用是无人系统未来发展的必然趋势,特别针对水下探测困难且充满未知风险的海防领域更需要采用无人潜航器(Unmanned Underwater V...
- 于丹
- 静态环境下基于深度强化学习的移动机器人避碰规划方法
- 本发明属于移动机器人导航技术领域，具体涉及一种静态环境下基于深度强化学习的移动机器人避碰规划方法。本发明使用激光测距仪采集原始数据，将处理后的数据作为A3C算法的状态S，通过构建A3C‑LSTM神经网络，将状态S作为网络...
- 王宏健何姗姗张宏瀚袁建亚于丹贺巨义
- 文献传递
- 一种基于深度Q网络的UUV实时避碰规划方法
- 本发明属于UUV控制技术领域，具体涉及一种基于深度Q网络的UUV实时避碰规划方法。本发明使网络体系在复杂环境的局部避碰规划时具有自我学习的能力实现端到端模型，不对输入的声呐数据进行人工提取特征和特征匹配，直接从原始数据集...
- 王宏健袁建亚陈涛林常见于丹李成凤
- 多主体协作调度机制的研究与实现
- 本文主要对多主体协作的调度机制进行了研究与实现。
首先，具体介绍了基于多操作服务引擎协作的体系结构的魔力引擎的结构设计和其运行流程。
其次，提出了多操作服务引擎协作调度机制的设计方案。主要包括三个方面...
- 于丹
- 关键词：多主体协作调度机制体系结构
- 文献传递
