杨林
- 作品数：9 被引量：34H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法
- 本发明涉及一种基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法。其方法包括：标定CCD相机参数得到机器人手眼关系矩阵；CCD相机对弯管外表面的光条进行三维图像采集，得到相机光平面空间半圆形的数据点集；对数据点集进行带半径约束的最小二...
- 赵吉宾杨林李家智付生鹏王国强乔红超
- 文献传递
- 有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究被引量：18
- 2015年
- 以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算,提出了基于工具负载的重力补偿算法,用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻抗内环的力外环控制策略,实现了对研抛力的无静差跟踪。试验结果表明,该方法通过计算期望力与实际力的误差对机器人轨迹进行修正,实现了机器人相对恒定的力控制效果。
- 杨林赵吉宾李论刘雷
- 关键词：柔顺控制机器人
- 基于力控制的龙门吊装机器人打磨加工方法
- 本发明涉及基于力控制的龙门吊装机器人打磨加工方法，包括以下步骤：工控机根据工件模型生成离线路径，机器人根据离线路径对工件进行加工；力传感器实时采集机器人末端的力信息反馈至工控机，工控机根据力信息通过重力补偿得到反馈力；工...
- 杨林赵吉宾李论于彦凤刘殿海
- 文献传递
- 机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究被引量：8
- 2015年
- 为进行复杂曲面工件的柔顺研抛加工,自行搭建了机器人自动研抛系统平台,系统的关键技术之一是实现ATI六维力/力矩传感器和PC机的在线研抛力控制。通过对传感器测量值进行受力分析,提出研抛工具和连接件的重力补偿算法,用于消除加工过程中重力产生的干扰。采取基于位置内环的力外环柔顺控制策略,以45钢曲面工件作为加工对象进行研抛实验。实验结果表明,研抛力在一定范围内保持相对恒定,研抛曲面加工质量稳定,证明了该机器人自动研抛系统平台的可行性,良好地实现了机器人的自动化研抛加工。
- 高强田凤杰杨林李静
- 关键词：光整加工机器人
- 一种基于双目视觉的镜面物体测量装置
- 本实用新型涉及一种基于双目视觉的镜面物体测量装置，计算机与液晶显示器、相机连接；液晶显示器置于被测镜面物体上方；液晶显示器用于接收计算机的控制信号生成正弦条纹图案，并将这些条纹图案投射在被测物体的表面上；计算机用于将相机...
- 王国强赵吉宾夏仁波李论付生鹏杨林
- 文献传递
- 球形抛光工具的研抛工艺研究被引量：3
- 2015年
- 通过对球形抛光工具抛光机理和压力分布的分析,基于赫兹接触理论和Preston假设,建立工件表面材料去除函数。在此基础上通过仿真获得表面材料去除轮廓曲线,并分析几个主要研抛工艺参数对材料去除的影响,验证了去除模型的正确性,并获得了有镜面效果的工件。
- 李静赵吉宾关丽荣杨林赵春驰
- 关键词：复杂曲面
- 有机玻璃研抛机器人自动化工艺研究被引量：7
- 2014年
- 以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃(Polymethylmethacrylate简写PMMA)的研磨抛光工艺。分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Preston磨削理论为基础建立了有机玻璃的机器人端面研抛去除函数模型;然后通过研磨抛光实验,研究了主要研抛加工参数(如研抛压力、研抛工具转速、机器人进给速度、循环加工次数等)对工件表面材料去除厚度的影响规律,并在单因素试验的基础上对研抛加工参数进行了初步的参数优化,经过优化后的加工参数加工出的有机玻璃样件表面几乎无微小变形和光学畸变,满足了实际加工工艺要求。
- 刘广保赵吉宾陈白宁杨林
- 关键词：参数优化
- 一种基于双目视觉的镜面物体测量装置及方法
- 本发明涉及一种基于双目视觉的镜面物体测量装置，计算机与液晶显示器、相机连接；液晶显示器置于被测镜面物体上方；其测量方法包括：标定双目相机，得到双目相机的内参矩阵和相机间的旋转平移矩阵，并确定液晶显示器与双目相机的相对位置...
- 王国强赵吉宾夏仁波李论付生鹏杨林
- 文献传递
- 基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法
- 本发明涉及一种基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法。其方法包括：标定CCD相机参数得到机器人手眼关系矩阵；CCD相机对弯管外表面的光条进行三维图像采集，得到相机光平面空间半圆形的数据点集；对数据点集进行带半径约束的最小二...
- 赵吉宾杨林李家智付生鹏王国强乔红超
- 文献传递
