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王翔宇: 作品数：12 被引量：18H指数：2; 供职机构：东南大学自动化学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金国家教育部博士点基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学理学更多>>

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国际变结构系统会议: 2017年; 2016年6月1～4日，东南大学成功举办了国际变结构系统会议（International Workshop on VariableStructure Systems,VSS 2016）。本次会议得到IEEEIndustrial Electronics Society（IEEE工业电子学会）和IEEE Control Systems Society（IEEE控制系统学会）的联合技术支持，大会主席由IEEEFellow澳大利亚皇家墨尔本理工大学Xinghuo Yu教授担任，大会共同主席为IEEE控制系统学会变结构与滑模控制专业委员会（TCVSSMC）主席墨西哥国立自治大学Leonid Fridman教授，大会程序主席为东南大学自动化学院李世华教授，大会共同程序主席为澳大利亚斯威本科技大学Zhihong Man教授。; 王翔宇孙建坤; 关键词：变结构系统 ELECTRONICS SYSTEMS WORKSHOP

基于自抗扰控制与锁相环的核磁共振陀螺仪闭环控制系统设计: 2025年; 闭环控制设计是核磁共振陀螺仪系统设计的关键环节之一。基于锁相环实现对核磁共振陀螺仪系统的闭环控制,并分别采用基于PI控制的环路滤波器与基于自抗扰控制的环路滤波器,设计了两种不同结构的锁相环。经过仿真验证,两种锁相环均能跟踪陀螺仪跟随载体的转动角速度,其中基于自抗扰控制技术的锁相环具有更好的动态性能与准确性。; 翟长伟仰燕兰王翔宇王翔宇牛丹; 关键词：闭环控制锁相环自抗扰

一种四旋翼无人机的三维轨迹规划与抗干扰轨迹跟踪控制方法: 2025年; 考虑四旋翼无人机位置子系统中存在的参数不确定性和外部干扰因素,该文提出一种最小化轨迹对时间四阶导数的轨迹规划方法以及基于扩张状态观测器(ESO)与卡尔曼滤波器(KF)并联的复合轨迹跟踪控制方法。首先,建立四旋翼无人机位置子系统数学模型;其次,提出了一种最小化轨迹对时间四阶导数的无人机轨迹规划方法;然后,考虑位置子系统存在的参数不确定性和外部干扰因素,同时为了更好地权衡ESO的高频噪声抑制与动态性能,设计了基于ESO与KF并联的轨迹跟踪控制方案;最后,基于Crazyflie2.1微型四旋翼无人机和高精度动作捕捉系统实验平台,验证了所提方案的有效性。实验结果表明:相比于比例积分微分(PID)控制器和比例微分(PD)+ESO(小增益/大增益)控制器,在PD+ESO+KF控制器作用下,无人机X/Y轴轨迹跟踪曲线的平均误差减小了5.7%以上,最大误差减小了26.7%以上,标准差减小了7%以上。; 房杰谢富源曹越王翔宇; 关键词：轨迹跟踪控制扩张状态观测器

基于视觉优化的移动机器人位姿检测方法研究: 2025年; 针对传统方法在移动机器人位姿检测过程中存在的目标丢失和数据漂移等问题,提出了一种基于ViT深度学习框架的视觉跟踪器,优化了利用ArUco码作为辅助特征标识的位姿检测方法,有效改善了检测效果。通过ROS系统分布式通信方法构建视觉处理平台和移动机器人之间桥梁,测试了不同数据集下跟踪器的性能和跟踪器的加入对整个位姿检测方法的提升效果,实验结果验证了提出的基于视觉优化的移动机器人位姿检测方法的可行性,可以较好地支撑移动机器人展开实时任务。; 潘涛王翔宇武权伟卫文超; 关键词：目标跟踪 ROS 位姿检测

基于分频与锁相环的双工作物质核磁陀螺激励磁场快速闭环控制: 2025年; 锁相环是最常用的核磁共振陀螺激励磁场闭环控制方案。双工作物质核磁陀螺具有良好的抗静磁场干扰能力,发展前景广阔,但是目前对锁相环在双工作物质核磁陀螺中的应用研究较少。提出一种基于陷波器组分频结合正交信号发生器锁相环的双工作物质核磁陀螺激励磁场快速闭环控制方案。相比传统锁相环闭环方案,仿真结果表明,采用所提出闭环方案的陀螺仪动态响应更迅速,系统稳定性更强,且量程可达2500°/s,带宽7 Hz,具有较好的应用前景。; 傅启仰燕兰王翔宇王翔宇牛丹; 关键词：锁相环

基于二部图的多智能体系统加权分组一致性被引量：3: 2017年; 针对拓扑结构为二部图的多智能体系统,设计了由当前状态和时延状态不同权重构成的控制算法,通过采用频域控制理论中广义Nyquist准则和Gerschgorin圆盘定理,给出了多智能体系统实现加权分组一致性的充分条件.提出多智能体时延最大上界与权重参数具有单调递减函数关系,为改进加权分组一致性的最大时延上界提供了可行方法.最后通过数值仿真验证了结论的正确性.; 何英高王翔宇; 关键词：多智能体系统

基于反步法的挠性航天器姿态镇定被引量：11: 2011年; 利用反步法研究了一类挠性航天器的姿态镇定问题,提出一种基于模态观测器的反步控制设计方案。首先,构造挠性模态观测器对挠性模态变量及其变化率进行观测;其次,将角速度看成虚拟控制器,设计虚拟角速度镇定运动学模型与挠性模态变量组成的子系统;最后,利用反步法设计了一种非线性控制器使得角速度能够跟踪虚拟角速度,从而实现姿态镇定的目标。当不存在外部扰动作用时,设计的控制器能够渐近镇定挠性航天器姿态控制系统。当存在有界扰动时,在控制器作用下,姿态控制系统的状态能够在有限时间内收敛到一个包含原点的可调小区域中,该区域的边界由控制器参数决定。数字仿真结果验证了所提方法的有效性。; 王翔宇丁世宏李世华; 关键词：挠性航天器反步法

基于复合干扰观测器的三相逆变器控制方法: 2021年; 为确保三相逆变器系统能在干扰下保持良好的动态和稳态性能,设计了一种基于复合干扰观测器的三相逆变器抗干扰控制方法.首先,建立含干扰的三相逆变器系统数学模型;其次,设计基于复合干扰观测器的三相逆变器抗干扰控制方法,能同时准确估计和补偿负载侧突变干扰和输入侧周期性干扰,并进行严格的闭环系统稳定性分析;最后,通过仿真验证了该控制方法的有效性.; 黄赛金沙骏胥峥杨波王翔宇; 关键词：三相逆变器

跨专业“自动控制原理”课程教学模式新探被引量：2: 2018年; 本文针对非自动化类专业"自动控制原理"课程教学中存在的四类主要问题,初步探讨了以选取合适教材、注重补充基础知识、合理编排教学内容、充分结合理论教学与实验教学以及采取灵活多样考核方式为核心的新型课程教学模式。教学实践表明,上述提出的新型课程教学模式有助于提高教学质量和学生的学习效率。; 王翔宇; 关键词：自动控制原理教学模式

一类连续有限时间控制系统的扰动分析: 针对带有未知有界扰动的二阶双积分系统进行了扰动性分析。本文证明了,在利用非线性齐次系统性质设计出一种状态反馈控制器作用下,该二阶系统的状态会在有限时间内收敛到一个包围原点的区域中。该区域的边界由控制参数决定,通过调节参数...; 王翔宇丁世宏李世华; 关键词：有界扰动; 文献传递