杨君
- 作品数：78 被引量：115H指数：5
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 全天球地面动态星模拟器算法研究被引量：5
- 2010年
- 为了对星敏感器的软件开发以及自身性能进行地面测试,提出了一种动态的全天球星图模拟算法。该算法可以为星敏感器提供任一时刻,任一惯性坐标系指向下的模拟星图。提出了一种新的天区划分方法,采用分区检索的方法选取导航星,可以大大提高星模拟器星图更新频率。分析了星点成像模型,使得仿真出来的星图更接近真实情况。充分考虑了星云星团、月光、太阳光等干扰进入星敏感器视场的情况,并采用蒙特卡罗方法,让这些干扰情况随机出现在模拟星图中,可以更好的测试星敏感器软件的鲁棒性。
- 杨君张涛宋靖雁梁斌丁强强
- 关键词：星敏感器星图模拟视场蒙特卡罗
- 基于对抗学习的控制策略模仿学习方法及装置
- 本发明公开了一种基于对抗学习的控制策略模仿学习方法及装置，方法包括：获取人类专家的决策示教数据，并且获取与专家示教决策数据对应的仿真环境；构建控制策略网络，控制策略网络的输入为仿真环境返回的状态，输出为决策动作；使用当前...
- 杨君张明王亚伟芦维宁李志恒梁斌
- 文献传递
- 单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
- 本申请属于机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：构建一个用于控制器的控制器神经网络和一个用于训练的评论家网络；采集单轨双轮机器人真实数据信息；所述评论家网络利用所...
- 梁斌郑清源陈章杨君芦维宁
- 基于点云DCA特征的非合作目标位姿跟踪方法及装置
- 本申请公开了一种基于点云DCA特征的非合作目标位姿跟踪方法及装置，其中，该方法包括：对三维目标点云模型和三维场景点云模型进行特征点检测；提取三维目标点云模型和三维场景点云模型中的点云局部特征描述子；根据FLANN算法对三...
- 何英杨君陈章芦维宁梁斌
- 无人驾驶摩托车视觉导航系统
- 本发明公开了一种无人驾驶摩托车视觉导航系统，该系统包括：差分GPS用于获取摩托车定位信息，并将定位信息发送给视觉工控机；激光雷达用于获取车身周围障碍物状态信息发送给视觉工控机；ZED双目摄像头用于获取车身周围三维信息发送...
- 郑清源陈章梁斌杨君芦维宁
- 文献传递
- 基于强化学习的多无人机避障编队控制被引量：1
- 2025年
- 针对多无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于强化学习的解决方案。该方案融合了课程学习思想、Leader-Follower模型和近端策略优化方法。首先,基于课程学习思想,将复杂的编队控制任务分解为两个学习阶段。在第一阶段,利用近端策略优化方法对Leader无人机进行训练,使其能够沿着预设轨迹飞行。随后进入第二阶段,对Follower无人机进行训练。此时Leader无人机的控制策略固定为第一阶段所得的神经网络,并将Leader的延时位置作为Follower的跟踪目标。根据部分可观测信息,设计了奖励函数,以引导无人机在编队飞行中保持稳定的线性队形。为了验证所提方法的有效性,在Unity环境中进行了四机编队空中立体8字形飞行仿真。结果表明,相较于传统控制方法,本方法在无须建立精确数学模型的前提下,通过相对简单的训练过程,就能使智能体在与环境的交互中学习到有效策略。这一成果简化了编队控制的复杂性,为无人机编队控制提供了一种新的解决方案。
- 吴婷叶林奇杨君芦维宁
- 关键词：多智能体强化学习编队控制课程学习
- 基于近似动态规划算法的博弈决策方法及系统
- 本发明公开了一种基于近似动态规划算法的博弈决策方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：根据空中格斗游戏的特点，确定多维度特征向量来描述空中格斗过程，并作为近似动态规划算法的特征输入；根据预设的基于空中格斗游戏经验规则的自适...
- 芦维宁杨君梁斌赵千川马骁腾
- 基于状态轨迹的对抗式模仿学习方法及装置
- 本发明公开了一种基于状态轨迹的对抗式模仿学习方法及装置，其中，该方法包括：获取专家决策下的状态轨迹，将状态轨迹存入专家数据缓存器；构建第一主值网络、第二主值网络、主策略网络、第一副值网络、第二副值网络、副策略网络和判别网...
- 杨君王亚伟张明芦维宁李志恒梁斌
- 共享循环神经网络的高效值函数迭代强化学习方法
- 本发明公开了一种共享循环神经网络的高效值函数迭代强化学习方法，该方法包括：通过智能体与环境进行交互获得样本数据，并将样本数据添加至样本池中；在样本池中随机选取样本数据作为训练样本数据；根据训练样本数据对Critic网络的...
- 杨君薛晨芦维宁梁斌赵千川
- 文献传递
- 用数据融合理论减少壳体旋转低速误差的技术研究
- 对静电陀螺壳体旋转线路中的光电编码器因抖动而产生的误差进行了分析,提出了一种考虑传感器失效的分段线性数据融合滤波算法。仿真实验表明:这种算法简单有
- 杨功流杨君刘玉峰王文富杨晔
- 关键词：数据融合
- 文献传递
