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孙亮

作品数：32 被引量：3H指数：1
供职机构：北京科技大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程理学文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 27篇专利
  • 5篇期刊文章

领域

  • 14篇自动化与计算...
  • 2篇环境科学与工...
  • 1篇经济管理
  • 1篇文化科学
  • 1篇理学

主题

  • 8篇控制器
  • 7篇机械臂
  • 6篇滑模
  • 5篇适应控制器
  • 5篇跟踪误差
  • 5篇刚体
  • 4篇特征点
  • 4篇自适
  • 4篇自适应
  • 4篇滑模控制
  • 4篇关节
  • 4篇非奇异
  • 3篇自适应控制
  • 3篇自适应控制器
  • 3篇机器人
  • 3篇机械臂控制
  • 3篇观测器
  • 3篇惯性参数
  • 3篇干扰观测器
  • 3篇参数自适应

机构

  • 32篇北京科技大学
  • 2篇首钢股份公司...
  • 2篇北京社会管理...
  • 1篇中华人民共和...

作者

  • 32篇孙亮
  • 7篇王宇
  • 7篇李鹏
  • 5篇王金伟
  • 4篇王俊
  • 2篇任奋华
  • 2篇程学群
  • 2篇孙亮
  • 2篇李晓刚
  • 2篇刘超
  • 2篇刘岩
  • 2篇李军
  • 2篇贺威
  • 2篇赵俊花
  • 2篇邢珊珊
  • 1篇王琨
  • 1篇李远
  • 1篇苗胜军
  • 1篇蔡美峰
  • 1篇于建源

传媒

  • 2篇测控技术
  • 2篇中国钢铁业
  • 1篇中国冶金教育

年份

  • 4篇2025
  • 6篇2024
  • 9篇2023
  • 1篇2022
  • 4篇2021
  • 5篇2020
  • 2篇2018
  • 1篇1997
共 32 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于声发射数据和应力数据确定岩石裂纹起裂应力的方法
本发明公开了一种基于声发射数据和应力数据确定岩石裂纹起裂应力的方法，属于岩体损伤预测技术领域，具体为：获取原始声发射和应力数据，记录峰值应力并进行平滑化处理；计算声发射曲线上每个数据点的位移常数；通过位移常数得到变换后的...
李鹏王宇孙亮李军王金伟
存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法
本发明提供一种存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法，能够克服机械臂控制输入饱和效应和不确定性的影响，提高系统的鲁棒性。所述方法包括：建立带有粘性摩擦项的n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学方程；根据建立的...
孙亮王智冬
文献传递
一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法
本发明提供一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法，涉及三维空间中自主运动体的控制以及机器人领域。所述控制方法包括：根据牛顿‑欧拉法建立目标刚体的二阶位姿动力学方程；根据拉格朗日方程建立机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方...
孙亮 陈天齐
一种图像增强方法及装置
本发明提供一种图像增强方法及装置，能够使得增强后的图像从色彩方面有所改善，更接近专业图像色彩，且能够大大降低训练过程的计算复杂度。所述方法包括：建立基于单域数据集的循环生成对抗网络，其中，循环生成对抗网络包含生成器和判别...
孙亮王姝丹
一种旋翼无人机规划控制方法及系统
本发明提供一种旋翼无人机规划控制方法及系统，涉及旋翼无人机规控技术领域，方法包括：生成旋翼无人机在飞行环境中的可行航路点；将可行航路点转换为可跟踪连续路径；建立旋翼无人机在惯性坐标系下的位姿动力学方程；结合位姿动力学模型...
孙亮王江涛
固定翼无人机集群分布式固定时间编队跟踪控制被引量：2
2023年
为实现固定翼无人机集群对理想编队构型的跟踪,研究了执行器存在未建模动态和不确定性的无人机集群系统的固定时间编队跟踪控制问题。首先,建立了无人机集群的三自由度运动学模型。其次,基于一种收敛时间独立于初始条件的固定时间终端滑模,设计了分布式固定时间编队协同跟踪控制器,利用控制器中的鲁棒项补偿外部扰动,通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的固定时间稳定性。最后,对所设计的控制器进行了数值仿真验证,仿真结果表明:所设计的控制器能够使无人机集群在固定时间内组成理想编队构型,同时系统具有鲁棒性。
田霖孙亮
关键词：编队控制滑模控制
基于多源异构数据融合的硐室安全分析方法
本发明公开了基于多源异构数据融合的硐室安全分析方法，通过f环节完成硐室指标值组的初步处理，然后通过g环节‑模糊处理方法、LSSVM环节‑最小二乘支持向量机模型以及ELM环节‑超限学习机从多源角度对硐室指标数据预测，并将预...
李鹏孙亮王金伟王宇
双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统
本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿‑欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不...
孙亮王俊
文献传递
基于多源异构数据融合的硐室安全分析方法
本发明公开了基于多源异构数据融合的硐室安全分析方法，通过f环节完成硐室指标值组的初步处理，然后通过g环节‑模糊处理方法、LSSVM环节‑最小二乘支持向量机模型以及ELM环节‑超限学习机从多源角度对硐室指标数据预测，并将预...
李鹏孙亮王金伟王宇
KR法和单喷法脱硫工艺在迁钢的应用
2018年
文章介绍了KR法和单喷法脱硫工艺的原理以及其在迁钢公司的应用实践，重点对比了2种脱硫工艺的脱硫剂消耗、脱硫周期、脱硫率、一次脱硫命中率、扒渣量、温降、转炉冶炼回硫量以及运行成本。结果表明，KR法在脱硫周期、脱硫率、一次脱硫命中率、扒渣量、转炉冶炼回硫量和运行成本等方面优势明显，大中型钢铁企业宜用KR法脱硫工艺。
宿忠山孙亮孙亮
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