赵凯
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西北工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于IMM-UKF的航天器相对位姿确定算法被引量：1
- 2012年
- 在航天器相对导航过程中,相对距离测量信息容易受到干扰,测量误差有较大的不确定性,通常基于单一模型的滤波算法无法对噪声进行辨识,很难获得精确的导航结果。针对应用Clohessy-Wiltshire(C-W)方程受到圆轨道假设的限制问题,研究了建立在惯性坐标系下的近距离相对运动方程(Lawden方程),建立了基于这两个方程的模型集。根据导航系统测量敏感器的特点,设计基于Rodrigues参数及无迹卡尔曼滤波(UKF)的交互式多模型(IMM)视觉相对位姿动态估计算法(IMM-UKF),在保证计算效率的前提下,确保相对轨道姿态确定的稳定性和精确性。数值仿真验证了算法的有效性和先进性。
- 岳晓奎李彬赵凯
- 关键词：交互式多模型
- 基于中心差分卡尔曼滤波的航天器视觉相对导航算法研究被引量：1
- 2012年
- 在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度。分析了扩展卡尔曼滤波方法(EKF)将非线性模型线性化时存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波方法(CDKF),提出用中心差分卡尔曼滤波方法来解决视觉导航中两航天器的相对位姿估计问题,并给出了EKF与CDKF的仿真结果。仿真结果表明在相同条件下,CD-KF算法比EKF具有更高的精度和稳定性,该方法能够在航天器视觉相对导航中应用。
- 赵凯岳晓奎吴侃之
- 关键词：视觉导航相对位姿
