查选芳
- 作品数：7 被引量：30H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动
- 1993年
- 在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.
- 查选芳杜洪流王心丰金万敏
- 关键词：机器人
- 步行机器人的研究被引量：1
- 1993年
- 1.首先介绍了步行机步态的定义及四足步行机的对称规则步态,在此基础上,对四足步行机稳定性问题进行了深入的研究,提出了基于能量考虑(计入运动速度影响)稳定性分析计算的能量法.2.详细讨论了运动主平面与垂直旋转轴具有偏距的圆柱型空间缩放式腿机构运动学,对四足步行机进行了与运动学控制有关的运动分析,给出了步行机运动速度与步态之间的关系。
- 查选芳张融甫
- 关键词：步行机器人能量法主平面稳定性分析承载能力越野性能
- 机器人操作手末端夹持器轨迹生成的旋量方法
- 1991年
- 依据从基坐标系到任一坐标系的旋转变换可以通过绕给定轴的一次等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人的姿态,并进而提出用姿态旋量及其Plucker线坐标来描述机器人的位姿。依据三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点的对应关系,在对偶空间中对姿态旋量所对应的点进行插补规划,提出一种机器人连续运动轨迹规划的新方法。文末算例说明了上述原理和推导的正确性。
- 金万敏查选芳
- 关键词：机器人操作手夹持器
- 四足步行机器人全方位斜坡行走的研究
- 查选芳
- 关键词：机器人稳定性运动学
- 多足步行机器人腿机构的运动学研究被引量：12
- 1995年
- 多足步行机器人腿机构的运动学研究查选芳，张融甫（南京航空航天大学机械工程系，南京２１００１６）（东南大学机械工程系，南京２１００１８）由于空间缩放机构在运动主平面内具有解耦性、易于控制、具有较高的能效性以及当缩放比大于１时能以较小的本体实现较大的运动...
- 查选芳张融甫
- 关键词：机器人多足步行机器人腿机构动力学
- 基于螺旋理论的机械手最优位姿轨迹规划方法研究被引量：13
- 1999年
- 提出了一种在笛卡儿空间实现机器人操作手最优位姿轨迹规划新方法。基于欧拉刚体有限转动定理，根据旋量理论和计算几何中三维直纹面路程参数生成原理，求以等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的直纹曲面面积及其变化率并考虑运动时的灵活性为泛函的泛函极值来实现以路径最短、运动灵活性最好、或动力学性能最优为目标的机器人位置和姿态轨迹优化生成，建立了相应的优化数学模型及求解方法。最后，用该法对三自由度平面机器人操作手进行了仿真计算。
- 赵东标查选芳王珉朱剑英
- 关键词：机器人机械手
- 四足步行机器人承载能力的分析与设计被引量：4
- 1995年
- 首次提出并研究了空间缩放式腿机构四足步行机力分析及承载能力，建立并求解了四足步行机在不平地面行走时静不定支承约束系统的力分析模型。
- 查选芳
- 关键词：机器人承载能力
