庄未
- 作品数：280 被引量：126H指数：6
- 供职机构：桂林电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 多级全向空间倒立摆机构及平衡方法
- 本发明公开了一种多级全向空间倒立摆机构及平衡方法，包括由多个摆动单元构成的多级摆动机构，各摆动单元摆球的下半球体置于球架内，摆球上半球体的顶部中央设有竖直插销，球架内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮，各单排...
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- 陀螺的万向调节装置
- 本实用新型公开了一种陀螺万向调节装置，包括外圈机构、内圈机构、陀螺转子，外圈机构包括外圈架、外圈环形齿轮、行星齿轮，外圈电机可驱动外圈环形齿轮绕X轴转动；内圈机构包括内圈架、内圈环形齿轮、行星齿轮，内圈架与外圈环形齿轮正...
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- 文献传递
- 基于概率推理学习优化的无人自行车质量偏心校正方法
- 2025年
- 车体质量偏心是无人自行车一个重要的性能参数,为了降低车体质量偏心对无人自行车航向轨迹的影响,提出一种基于有模型强化学习原理的概率推理学习优化(PILO)偏心校正方法.该方法以车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)以及车把控制力矩为输入,以车体侧向倾角速度(倾角加速度)以及车把转角速度(车把转角加速度)为输出,利用高斯过程回归(GPR)构建系统的概率动态模型(PDM)表征系统的不确定性动态,并将其用于后续的状态序列预测;将质量偏心作为车把PD控制器的一个参数,考虑车体航向与车把转角间的运动约束,通过车体航向角速度构造目标函数,优化并校正系统的质量偏心参数.设定8种不同的负载偏心开展无人自行车仿真以及物理样机实验,结果表明:PILO系统校正的绝对误差不超过0.005 rad,相对误差低于10%,且展现了一定的抗干扰能力;与无模型的认知学习偏心优化(RLO)校正系统相比,PILO系统在参数整定难度、智能化以及容错能力等方面具有一定优势.
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- 可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统
- 本发明公开了一种可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统，其陀螺机构包括陀螺转子、内环架和外环架，陀螺转子通过水平安装于内环齿圈内并由转子电机驱动自转，内环齿圈安装于内环架内并由内环齿圈电机驱动旋转，内环架安装于外环齿圈内，...
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- 摩擦式内驱动全方位球形机器人机构
- 本发明公开了一种摩擦式内驱动全方位球形行走机构，包括同心的内、外球壳之间的支撑驱动组件，支撑驱动组件包括旋转驱动轮和牛眼支撑轮，三个与外球壳接触的旋转驱动轮安装在内球壳的下半球壳体上，各旋转驱动轮的中心位置分别对应于自内...
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- 可全向进动的球形陀螺机构
- 本实用新型公开了一种可全向进动的球形陀螺机构，所述陀螺转子设于中空的球体内，所述球体置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多...
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- 无侧向摆动的全向轮
- 本实用新型公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装...
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- 一种烟草回潮筒残留物清洗机器人机构
- 本发明涉及烟草回潮筒设备清洗技术领域，主要是提出一种烟草回潮筒残留物清洗机器人机构。烟草回潮筒内壁及端口易残留烟叶，传统人工清洗存在效率低、安全风险高等问题。本发明的清洗机构由运动结构和清洗结构组成。运动结构含八个可伸缩...
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- 无人自行车的自适应非奇异终端滑模平衡控制研究
- 2024年
- 无人自行车会受到内部参数摄动、负载扰动、外部地况变化干扰等不确定性因素的影响,为了提升系统侧向的稳定控制性能,提出一种融合自适应非奇异终端滑模控制(Adaptive Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, ANSTSMC)和线性扩张状态观测器(Linear Expansion State Observer, LESO)的平衡运动控制方法。首先,利用无人自行车线性变参数(Linear Parameter Varying, LPV)模型设计一种LESO来估计系统的总扰动,并将观测到的扰动补偿到控制策略中;然后,结合系统状态设计自动滑模切换增益,构建自适应非奇异终端滑模控制器,迫使无人自行车状态快速收敛到竖直的平衡点。数值仿真结果表明:当受到不同负载和不同车速的参数摄动时,ANSTSMC系统仍能够在-10°~10°范围内有效地校正自行车的侧向倾角,并且相较于传统的线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator, LQR)、全阶滑模控制器(Full Order Sliding Mode Controller, FOSMC)和降阶滑模控制器(Reduced Order Sliding Mode Controller, ROSMC),系统收敛的快速性、稳定范围和鲁棒性都具有明显的优势。物理样机实验结果进一步证明:即使受到负载变化和地况突变冲击干扰,ANSTSMC控制器依然能够较好地使车体保持直立平衡行走,并且其侧向倾角调整的范围在-3.5°~3.5°之间。
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- 多构态挂接式轮式行走机构
- 本实用新型公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖...
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