刘志
- 作品数：5 被引量：88H指数：5
- 供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>
- 基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法被引量：7
- 2022年
- 提高运动精度是机器人执行精密操作的基础。该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究。首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行修正,以提高位姿的估计精度。实验结果表明,该文提出的位姿估计方法能够精确地补偿重载操作引入的结构变形误差。
- 刘志陈恳徐静
- 关键词：机器人
- 飞机表面自动喷涂机器人系统与喷涂作业规划被引量：29
- 2015年
- 提出了一种适用于飞机等具有大型自由曲面产品自动喷涂的机器人系统,介绍了该系统的机械结构布局与控制系统结构,在分析喷涂作业流程的基础上,对喷涂作业规划方法中的关键技术如飞机位姿标定、喷枪轨迹规划等进行了研究,并基于CATIA二次开发技术,开发了控制系统软件,将喷涂作业的所有环节对应的软件操作均无缝地集成到CATIA平台中。在模拟工件上进行喷涂试验,结果表明:该机器人系统自动化程度高,运行稳定可靠,能有效提高涂层质量。
- 缪东晶吴聊徐静陈恳谢颖刘志
- 关键词：工业机器人技术
- 考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿被引量：31
- 2015年
- 针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的几何关系,在此基础上提出了结合几何辨识和参数辨识的两步标定方法.然后,结合机器人的机械结构特点,分析了机器人在操作大型零件过程中的结构变形,并提出了考虑结构变形的运动学补偿模型.最后,使用激光跟踪仪完成了机器人标定实验,通过对比空载和加载情况下的定位误差,验证了运动学标定和补偿的效果.结果表明,混合运动模型采用两步参数辨识能够在空载情况下取得较高的标定精度,而运动学补偿模型则能够在加载情况下对运动学进行较好的变形误差补偿.
- 刘志赵正大谢颖任书楠陈恳
- 关键词：机器人标定激光跟踪仪
- 循环流化床锅炉生物质与煤混烧积灰腐蚀试验被引量：11
- 2015年
- 将3种不同金属管材样品环的气冷腐蚀探头置于某生物质与煤混烧的75t/h循环流化床(CFB)锅炉尾部烟道低温过热器前,通过空气冷却模拟过热器的管壁温度,获得3种混烧比例工况下(持续时间24h)3种管材的积灰样品。利用扫描电子显微镜分析积灰的理化特性,探讨混烧比例和材料种类对积灰腐蚀的影响规律。结果表明:在测试工况下,样品环迎风面不存在明显积灰现象,而背风面积灰明显,且随着材料的不同而有所不同,但未发现明显腐蚀或金属磨损,表明碱金属含量相对较低的生物质与煤混烧并不会造成严重积灰及腐蚀。
- 刘志雷秀坚汪佩宁胡康涛杨海瑞
- 关键词：CFB锅炉过热器生物质混烧积灰
- 大部件喷涂中的移动机械臂站位规划被引量：11
- 2016年
- 由于机械臂的后三个关节具有极大的灵活度,且其运动对腕心的位置没有影响,因此以腕心为假想基座,采用D-H方法对机械臂进行重新建模,于是机械臂基座成为姿态固定的名义末端执行器。由名义末端执行器的可达位置的集合构成机械臂实际基座可行位置空间。在喷涂作业过程中,基座可行位置空间随腕心位置移动。通过对基座可行位置空间的交集进行分析,即可确定机械臂在实施区域喷涂作业时的可行站位区域。仿真试验结果表明:与固定规则站位生成方法相比,通过引入基座可行位置空间的概念能够快速确定机械臂站位的可选区域,扩大单次停站作业范围。
- 任书楠杨向东王国磊刘志陈恳
- 关键词：机械制造自动化喷涂机器人
