郑岩
- 作品数：29 被引量：14H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信天文地球更多>>
- 一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法
- 本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参...
- 杜雪孙兆栋张伟孙岩徐成龙张宏瀚郑岩苏宇
- 带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制
- 2025年
- 为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自由度模型加入相对于惯性系的恒定或缓慢变化的扰动,利用非线性扰动观测器对这些扰动进行估计,并将其输入到模型预测中来增强控制器的鲁棒性。研究表明:通过求解非线性优化问题得到最优控制,使得水下无人航行器能够和母船的位姿保持一致,完成对接过程。本文控制器能够有效抵抗外界扰动,提高对接任务的控制精度。
- 张伟王强吴奇阳郑岩杜雪
- 关键词：外界扰动非线性模型预测控制非线性优化问题最优控制
- 一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法
- 本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参...
- 杜雪 孙兆栋张伟孙岩 徐成龙张宏瀚郑岩 苏宇
- 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法
- 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法，它属于多自主式水下航行器的协调控制技术领域。本发明解决了在随机切换拓扑和编队队形变换时，现有控制方法的鲁棒性和稳定性差的问题。本发明在有向切换拓扑和变换编队队形情况下，通过反...
- 张勋周立广邢文郑岩吴迪张宏瀚徐健陈涛
- 文献传递
- 基于方位角及其变化率的无源定位算法研究
- 随着新技术、新方法在军事领域的应用，电子对抗、电子干扰、反辐射导弹等技术均有了长足的发展，这对电子侦察设备的生存能力和抗干扰能力提出了越来越高的要求。作为传统电子侦察设备的重要组成部分，有源定位系统由于自身的局限性已经不...
- 郑岩
- 关键词：单站无源定位方位角方位角变化率EKFUKF
- 基于多维多通道卷积神经网络的形状分类方法
- 基于多维多通道卷积神经网络的形状分类方法，本发明涉及形状分类方法。本发明的目的是为了解决现有方法在小样本数据集下数据集缺乏时，因图像噪声造成图像轮廓不完整时的形状分类准确率低问题。过程为：一、计算轮廓角度和轮廓单元曲度，...
- 郑岩 刘惊险 张勋 邢文 刘阳 陈涛 徐健 吴迪 李本银
- 基于视锥投影原理的AUV光学导引方法
- 2024年
- 自主水下航行器在海洋地球科学中有着广泛的应用,并越来越多地被应用在科学研究、商业、军事等领域。作为无人设备,AUV(Autonomous UnderwaterVehicle,自主水下航行器)需要具备自主回收的能力,提高自主回收的准确性和稳定性对延长AUV总作业时具有重要意义。在声光结合导引的自主回收中,AUV航向相对于回收装置中轴线的夹角被称为偏航角,偏航角是一个未知量,对偏航角的测量精度关系到回收的速度和成功率。
- 曹鹤郭帅克郑岩熊明叠
- 关键词：自主水下航行器AUV中轴线
- 一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法
- 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性...
- 杜雪闫泽博田鸿宇张伟张勋孙岩郑岩李娟
- 一种红外海上小目标抗干扰的检测方法
- 一种红外海上小目标抗干扰的检测方法，它属于海上目标检测技术领域。本发明解决了由于红外海面图像中存在干扰，导致的采用现有目标检测方法时存在检测率低、虚警率高的问题。本发明通过计算中心区域及其邻域灰度分布的相异性，实现对疑似...
- 郑岩 王爱宇 张勋 邢文 刘阳 周佳加 李本银 张宏瀚 陈涛 王宏健
- 多尺度特征融合的双判别器残差生成对抗网络被引量：1
- 2023年
- 生成对抗网络(generative adversarial networks, GANs)作为一类基于深度学习的无监督生成模型,无需对数据分布进行建模便可以生成真实且质量较高的图像。标准的GANs往往训练困难,常出现梯度消失、梯度爆炸或者模式崩溃等问题,限制模型的性能。为解决模式崩溃问题,本文提出一种双判别器结构来提高模型生成图像的多样性。另外,本文改进了生成器模型和判别器模型,提出一种基于残差网络和多尺度特征融合的生成器和基于多尺度特征融合的判别器,在提高生成图像质量的前提下解决深层网络出现的梯度消失、梯度爆炸的问题。将其应用于MNIST、LSUN、CelebA数据集上,训练结果稳定且生成图像质量较高,取得了令人满意的FID和IS值。
- 管凤旭路斯棋郑岩
