龙亿
- 作品数：9 被引量：36H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- GA优化的RBF神经网络外骨骼灵敏度放大控制被引量：5
- 2015年
- 为改善外骨骼机器人灵敏度放大控制(SAC)性能,结合遗传算法(GA)与径向基函数(RBF)神经网络建立在线计算外骨骼机器人的精确动力学模型.用GA优化RBF神经网络的中心矢量与基宽度,并对RBF网络的权值实时更新,在线学习外骨骼机器人动力学模型中的参数矩阵,进一步推导出SAC控制律.仿真结果表明:GA优化后的RBF网络,可以在线学习外骨骼的动力学模型,基于该模型的SAC能够实现精确的人体轨迹跟踪,相比于优化前,人体轨迹跟踪误差以及人机交互信息会快速减小并收敛到0的微小邻域内,可实现人机协调运动.
- 龙亿杜志江王伟东
- 关键词：遗传算法RBF神经网络外骨骼机器人
- 一种人机交互力检测装置
- 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过...
- 杜志江董为龙亿张志明高永卓王伟东于洪健闫志远吴冬梅
- 文献传递
- 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构
- 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨...
- 董为杜志江张志明龙亿王伟东于洪健闫志远吴冬梅
- 文献传递
- 计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真被引量：2
- 2013年
- 为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪.
- 杨晓钧龙亿
- 关键词：冗余驱动计算力矩法CMAC神经网络同步控制
- 平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制被引量：3
- 2013年
- 基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪。
- 龙亿杨晓钧李兵
- 关键词：冗余驱动KANE方程自适应滑模控制
- 冗余驱动并联机器人动力学建模与控制研究
- 并联机器人由多条运动支链组成,其精度、刚度等方面优于串联机器人,在工业中得到了广泛的应用。但是由于其结构的复杂性,且各支链间存在非线性强耦合的关系,加上奇异位形的存在,限制了并联机构最大限度地发挥作用。冗余自由度机器人,...
- 龙亿
- 关键词：并联机器人冗余驱动动力学建模MATLAB仿真
- 文献传递
- 一种人机交互力检测装置
- 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过...
- 杜志江董为龙亿张志明高永卓王伟东于洪健闫志远吴冬梅
- 文献传递
- 基于人体运动意图卡尔曼预测的外骨骼机器人控制及实验被引量：14
- 2015年
- 为在外骨骼控制中准确获取人体运动意图,本文使用力矩传感器测量人机交互信息.基于人体下肢摆动腿的单摆模型获得摆动腿关节的运动轨迹,并使用卡尔曼滤波进行预测,从而弥补意图延时.使用PD(比例-微分)控制律控制外骨骼跟踪人体摆动腿的关节轨迹,编码器反馈外骨骼关节的实时位置,形成位置闭环控制.进行外骨骼摆动腿实验,结果表明,测得的人机交互信息经过卡尔曼滤波后,可以预测人体摆动腿的运动意图,外骨骼机器人能够实现对人体摆动腿关节轨迹的跟随,所提方法可行.
- 龙亿杜志江王伟东
- 关键词：外骨骼卡尔曼滤波力矩传感器
- 下肢外骨骼人体运动预测与人机协调控制技术研究
- 可穿戴式下肢外骨骼能够辅助人体行走，增强人的运动能力，减少人体运动能量的消耗，扩展人体负重能力。可穿戴式外骨骼是典型的人机高度耦合系统，需要人体与外骨骼高度协调运动，从而改善穿戴舒适性和增强人机功效。下肢外骨骼系统研究中...
- 龙亿
- 关键词：下肢外骨骼运动步态模糊逻辑系统粒子群优化
