徐晓苏
- 作品数：387 被引量：1,130H指数：18
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于二次解析的UWB室内定位高度方向优化方法被引量：6
- 2019年
- 针对解析法处理具有高度限制的UWB室内三维定位时的高度方向精度不佳问题,通过对定位方程组的研究,着重分析了其内在原因,并提出了一种基于现有解析法的二次解析法。首先以常见的解析法得到目标点较为准确的水平方向的分量,然后在二次解析过程中采用修正偏差的Tikhonov正则化方法求解优化高度方向的分量。此方法可有效减少目标点高度分量的定位误差以及最终的定位误差。分别通过数学仿真平台和实验平台与传统解析法进行比较,验证了此方法的有效性。仿真与实验结果表明:所提出的方法能够将传统的解析法的定位精度提高40%以上。其中实验结果表明,所提方法的定位效果比最小二乘法提高52.1%,比Chan算法提高41.6%,具有很好的工程应用价值。
- 徐晓苏刘兴华杨博杨博
- 关键词：超宽带TIKHONOV正则化
- 改进的无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航中的应用方法
- 本发明提供了改进的无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航中的应用方法，包括：对需要用到的坐标系进行定义；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统状态方程；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统量测方程；建立水面位置修正阶段SIN...
- 徐晓苏杨阳袁杰翁铖铖梁紫依刘兴华
- 文献传递
- 基于LS-SVM的捷联大失准角初始对准技术被引量：3
- 2012年
- 针对捷联惯性导航系统（SINS）大失准角初始对准情况下非线性模型线性化导致模型不准确和影响对准精度的问题，设计了一种基于最小二乘支持向量机（LS-SVM）的大失准角对准算法。该方法采用基于加性四元数误差（AQE）的大失准角误差方程，采用简化的无迹卡尔曼滤波器（UKF）来模拟LS—SVM训练样本。捷联惯性导航系统和全球定位系统（GPS）的速度和位置误差作为LS-SVM的输入样本，简化UKF得到的失准角经小波去噪后作为输出样本。LS—SVM算法采用交叉验证法选择最佳的核函数参数。仿真结果表明，在大失准角下LS-SVM算法在对准时间和对准精度上与简化UKF和EKF相比均表现出较好的性能。
- 张涛张涛
- 关键词：最小二乘支持向量机
- 基于双目相机深度估计的相机-LiDAR端到端外参标定方法
- 2025年
- 准确可靠的传感器外参标定方法是相机-激光雷达融合系统实现高精度定位与导航的关键。然而,现有的端到端相机-激光雷达外参标定方法仍存在诸多不足,如模型参数量大、模态特征相关性计算不匹配等问题。为此,提出了一种基于双目相机估计深度图与激光雷达初始投影深度图的相机-激光雷达外参联合标定方法。该方法首先采用SGBM算法对双目图像进行立体匹配,获得高精度深度估计图;然后将其与激光雷达初始投影深度图一同输入设计的轻量级深度学习网络,进行多模态特征提取,有效缓解模态不一致问题;接着通过相关性匹配层对两种特征进行相关性计算,并且引入两组自注意力机制分别关注旋转外参和平移外参;最后,通过迭代细化的网络训练策略实现高精度的外参估计。在KITTI Odometry数据集上的实验结果表明,所提算法可以分别取得0.67 cm的平均平移误差和0.09°平均角度误差,较当前主流的方法LCCNet分别降低了59.64%和72.73%,并且具有更少的模型参数量。此外,所提算法在实车测试中也展现了精确的端到端标定效果,以所提算法标定结果为初始外参的LVI-SAM算法绝对轨迹均方根误差相较LCCNet降低了5.18%,验证了该方法在标定准确性和工程实用性方面的优势。
- 刘秋骅徐晓苏
- 关键词：激光雷达相机端到端
- 递阶遗传—H_∞滤波混合优化的前向神经网络在捷联惯导对准中的应用被引量：2
- 2004年
- 将前向神经网络用于捷联惯性导航系统(SINS)的对准问题。首先,运用递阶遗传算法(HGA)优化神经网络(NNW)的拓扑结构,并对网络其余参数进行全局粗调;然后运用H滤波算法对具有最优结构的神经网络的其余参数在线自适应精调,并对这一过程与常规算法进行了计算机仿真比较。仿真结果表明:该算法能根据实际问题自适应确定网络结构,而且精度、实时性与常规方法相仿。
- 刘国燕徐晓苏白宇骏
- 关键词：捷联惯性导航系统前向神经网络递阶遗传算法
- 一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法
- 本发明公开了一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法，包括：首先利用MASK R‑CNN神经网络对输入图像进行语义分割，得到各物体的语义掩膜，再对不同的语义掩码进行分类，对不同的语义掩膜下和非语义掩膜下的特征点赋...
- 徐晓苏李诺
- 走廊场景下辅助视觉里程计初始化的单目深度恢复方法被引量：1
- 2024年
- 单目相机由于缺少尺度信息在视觉里程计等应用场景中性能受限。现有研究大多通过基于深度学习的方法解决这一问题,但其推理速度慢,难以实时运行。针对这一问题,提出了一种走廊场景下基于非线性优化进行快速单目深度恢复的显式方法。采用虚拟相机假设,简化对相机姿态角的求解;通过最小化几何残差,将深度估计问题转换为优化问题;设计一种深度平面构建方法,对空间点深度进行分类,实现走廊等封闭结构场景下的快速深度估计;最后,将所提方法在单目视觉里程计初始化中进行应用,使得单目视觉里程计可以获得真实的尺度信息,并提升其定位精度。实验结果表明:所提方法在走廊场景3m范围内深度估计的相对误差小于8.4%,在Intel Core i5-7300HQCPU处理器中能以20FPS的速度实时运行。
- 徐晓苏刘烨豪姚逸卿夏若炎王子健范明泽
- 关键词：视觉里程计
- SVM在水下机器人导航初始对准中的应用
- 水下机器人在民用和军用领域具有广泛的应用。捷联式惯性导航系统初始对准是导航系统关键技术之一。为了提高水下水下航行器初始对准精度和缩短初始对准时间，将支持向量机技术应用到捷联式惯性导航初始对准，通过一系列的仿真实验可以得出...
- 王其徐晓苏
- 关键词：水下机器人捷联式惯性导航系统误差分析
- 文献传递
- 一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法
- 本发明公开了一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，根据船用主导航系统的位置、速度和航向信息，采用“位置+速度+航向角”的匹配模式，对光纤捷联惯导系统进行在线标定。采用模型预测滤波修正状态一步预测值，估...
- 徐晓苏吴梅王捍兵金博楠
- 文献传递
- 一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法
- 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与...
- 徐晓苏杨博代维
- 文献传递
