肖军浩
- 作品数：9 被引量：21H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术理学更多>>
- RoboCup中型组足球机器人系统关键技术被引量：4
- 2010年
- RoboCup中型组机器人足球比赛是一个研究多自主移动机器人、机器人视觉及其他相关领域的标准测试平台。从机器人机械结构、硬件结构、体系结构、环境感知、行为及策略等方面详细介绍了RoboCup中型组足球机器人系统相关关键技术的研究现状,最后展望了RoboCup中型组足球机器人系统的技术发展趋势。
- 郑志强卢惠民王祥科肖军浩卢盛才杨绍武
- 关键词：足球机器人多机器人系统机器人视觉
- 基于单目视觉与惯导融合的无人机位姿估计被引量：8
- 2017年
- 针对无卫星信号条件下仅利用惯性导航进行无人机(UAV)位姿估计精度低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的单目视觉/惯导组合位姿估计算法。首先,借助超声波传感器,基于最小二乘法获取单目视觉的绝对尺度信息,从而计算得到视觉位姿估计结果;其次根据惯性测量单元(IMU)的运动学模型建立系统方程,进行惯导解算,并推导误差状态方程对系统误差状态建模;最后,将视觉位姿估计结果作为观测量,基于扩展卡尔曼滤波得到系统误差状态的最优估计值,从而对惯导解算的结果进行修正。使用该算法在室外150 m范围场景开展实验研究,位置估计的均方根误差(RMSE)低于0.995 m,航向角估计的RMSE为2.235°,水平姿态角估计的RMSE低于1.915°。
- 熊敏君卢惠民熊丹肖军浩吕鸣
- 关键词：单目视觉惯性导航位姿估计扩展卡尔曼滤波
- 一种基于计算成像技术的宽视场高分辨率机载对地观测成像系统
- 光学成像系统已成为航空对地观测的主要载荷,视场角和成像分辨率是该系统两个重要的性能指标。在传统光学成像中,要提高成像分辨率,往往需要减小视觉系统的视场角,受几何像差的影响,光学成像系统还存在极限分辨率的限制。基于球面光学...
- 卢惠民徐明肖军浩李迅
- 关键词：高分辨率
- 文献传递
- 将机器人操作系统(ROS)引入本科实践教学被引量：7
- 2016年
- 实践教学是人才培养的一个重要环节,对机器人技术这样一门典型的交叉学科尤为重要。然而,开展机器人技术实践教学亟需一个通用的多功能软件平台,机器人操作系统(ROS)的面世填补了这个空白。因此,让高年级本科生学习使用ROS有非常重要的意义。事实上,国外很多知名高校已经将ROS用于教学,而国内还刚刚起步。作者近两年在国防科技大学《自动化系统综合设计》实践课程中对ROS教学进行了初步尝试,论文不仅分享了课程的教学方法,还分析了将ROS应用于实践教学可能遇到的共性问题,提出了建设ROS实践教学课程的建议。
- 肖军浩卢惠民薛小波徐晓红
- 关键词：实践教学机器人技术
- 一种基于计算成像技术的宽视场高分辨率机载对地观测成像系统
- 光学成像系统已成为航空对地观测的主要载荷,视场角和成像分辨率是该系统两个重要的性能指标。在传统光学成像中,要提高成像分辨率,往往需要减小视觉系统的视场角,受几何像差的影响,光学成像系统还存在极限分辨率的限制。基于球面光学...
- 卢惠民徐明肖军浩李迅
- 关键词：高分辨率
- 文献传递
- 面向RoboCup标准平台组的开源软件架构通信系统分析被引量：1
- 2018年
- 根据Robo Cup中国赛标准平台组联赛的实战经验,从进程层、黑板层、模块层和决策层分析了B-human代码框架及功能,并且在B-human框架中实现了进程间通信、调试通信和团队通信,用以支撑实时的多机器人协同策略.
- 王明菱肖军浩张小波姚沛嵩
- 关键词：足球机器人通信
- RoboCup中型组足球机器人系统关键技术研究综述
- RoboCup中型组机器人足球比赛是一个研究多自主移动机器人、机器人视觉及其它相关领域的标准测试平台。本文从机器人机械结构、硬件结构、体系结构、环境感知、行为及策略等方面介绍了RoboCup中型组足球机器人系统相关关键技...
- 郑志强卢惠民王祥科肖军浩卢盛才杨绍武
- 关键词：足球机器人机器人移动环境感知计算机控制
- 文献传递
- 一种基于计算成像技术的宽视场高分辨率机载对地观测成像系统
- 光学成像系统已成为航空对地观测的主要载荷，视场角和成像分辨率是该系统两个重要的性能指标。在传统光学成像中，要提高成像分辨率，往往需要减小视觉系统的视场角，受几何像差的影响，光学成像系统还存在极限分辨率的限制。基于球面光学...
- 卢惠民徐明肖军浩李迅
- 关键词：高分辨率
- 建设中型组机器人足球MOORE教学环境的探索与实践被引量：1
- 2016年
- 为适应军队信息化建设对新型复合型人才培养提出的创新能力的需求,国防科学技术大学依托机器人技术创新实践基地的优势,建设了以中型组足球机器人竞赛为主体的MOORE教学环境。该平台面向全校各专业研究生开放,借助自主研制的多机器人系统和仿真环境,支持研究生进行线上线下合作研究、协同创新,开展中型组足球机器人技术相关的工程实践和理论研究,从而全面提升研究生的团队协作精神、科技创新能力以及工程实践能力。参与MOORE活动的研究生,综合素质得到了大幅提高,赴国内外不同国家和地区参加机器人世界杯国际赛和中国公开赛等学科竞赛并取得了优异成绩。
- 肖军浩徐明卢惠民徐晓红
- 关键词：足球机器人MOORE协同创新
