宁珍珍
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：镇江市工业科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 6-DOF并联机器人曲面加工滑模变结构控制研究
- 曲面加工技术是现代加工技术和自动化制造技术的的交叉学科前沿,是衡量一个国家制造技术水平的重要标志,它对于促进国防工业和某些高新技术产业的发展具有十分重要的意义。
由于并联机器人具有结构简单,传动链短等优点,因...
- 宁珍珍
- 关键词：曲面加工变结构控制位姿控制
- 文献传递
- 并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究被引量：5
- 2008年
- 并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。
- 宁珍珍高国琴董超君
- 关键词：运动学反解六自由度并联机器人
- 并联机器人的智能模糊滑模控制算法被引量：5
- 2008年
- 针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出。仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象。
- 董超君高国琴宁珍珍
- 关键词：并联机器人交流伺服模糊控制仿真
