西安科技大学机械工程学院
- 作品数：2,166 被引量：8,902H指数：32
- 相关作者：薛河寇发荣曹现刚杨来侠赵栓峰更多>>
- 相关机构：西安交通大学机械工程学院西安交通大学机械工程学院机械制造系统工程国家重点实验室长安大学工程机械学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：矿业工程机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 掘进巷道狭长受限空间的掘锚设备避碰路径规划方法研究
- 2025年
- 针对煤矿井下狭长受限空间条件下掘锚设备协同作业过程中的碰撞检测与避碰路径规划难题,提出了基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)的煤矿掘进巷道掘锚设备碰撞检测与避碰路径规划方法。利用激光雷达将巷道环境进行实时重建,在虚拟环境中建立掘进设备与钻锚设备的路径规划训练模型,在构建的掘进工作面虚拟三维场景下,采用混合层次包围盒法进行掘锚设备、钻锚设备以及掘进巷道间的虚拟碰撞检测。针对掘锚设备的运动特性,在SAC(Soft Actor-Critic)算法的基础上引入多智能体经验共享机制,提出了MAES-SAC(Multi-Agent Experience Sharing)算法,通过定义智能体的状态空间和动作空间,设计相应的奖惩机制,对智能体进行训练。仿真结果表明,相比于PPO算法和SAC算法,MAES-SAC算法平均奖励值分别提高了8.21%与7.43%,最高奖励值分别提高了0.25%与0.14%,达到最高奖励值的步数分别缩短与3.06%和6.63%,标准差分别减少了10.07%与6.99%。最后,搭建了掘锚设备避碰路径规划与碰撞感知系统实验平台,通过虚实运动同步性测试和掘锚设备避碰轨迹规划实验,验证了掘锚设备避碰路径规划的可行性和准确性,该方法为煤矿井下掘进设备群碰撞感知与协同避碰路径规划提供了新的思路,对推动煤矿井下掘进工作面智能化建设具有重要意义。
- 杨文娟张冉张旭辉张旭辉王泽尧郑西利任志腾万继成杜昱阳张寒冰
- 关键词：煤矿机器人路径规划虚实结合
- 电磁主动悬架作动器不同模式下效率分析
- 本文设计了一种用于轮边驱动电动汽车的电磁主动悬架作动器,建立了作动器有限元模型,通过理论计算线圈绕组的反电动势和作动器的力特性试验,验证了模型的正确性。研究了作动器在不同加载条件下的输出效率和馈能效率。结果表明,作动器的...
- 寇发荣李阳康陈晨洪锋杨慧杰
- 关键词：轮边驱动电动汽车电磁作动器
- 文献传递
- 开关磁阻电机磁链的边界层混合滑模控制被引量：3
- 2013年
- 为抑制开关磁阻电机非线性结构所导致的转矩脉动,提出磁链的边界层混合滑模控制器,加入边界层内积分补偿,实现线性控制和非线性滑模控制相结合,使磁链能够平滑收敛于滑移面的平衡状态,在获得鲁棒性的同时具有平滑跟踪特性。接着,进一步论证了该混合控制器实现的稳定可达性。仿真测试分别比较了该控制器与PID、传统滑模控制的磁链跟踪性能、扰动抑制和转矩控制性能,表明该磁链控制器能获得较低脉动转矩,在不失去鲁棒性的同时有较高的抗抖振能力。最后,通过实验验证了其可行性。
- 尚万峰马宏伟赵升吨
- 关键词：开关磁阻电机非线性控制磁链滑模控制
- 材料成型工艺基础教学法研究
- 2017年
- 文中从教学角度针对目前机械大类专业所设专业基础课程《材料成型工艺基础》的课程教学中存在的一些问题提出了自己的看法；并提出了针对这些问题的改进意见，对与本课程密切相关的《机械工程材料》的课程内容设置及与本课程相互关系与影响进行了初步探讨；对与本课程密切相关的金工实习的方法和实习计划的部分内容提出了自己的见解。对本课程开放式教学方法的建设手段与应用也进行了初步探索。对本课程的教学和研究具有一定的参考价值。
- 尚可超
- 关键词：金工实习教学法
- 基于路面等级识别的车辆半主动悬架内外环控制被引量：6
- 2024年
- 针对车辆在不同路面等级下对悬架动态性能与馈能特性需求不同的问题,提出一种基于RF-XGBoost路面等级识别算法的半主动悬架内外环控制策略。利用随机森林(Random Forest,RF)模型对极端梯度提升(Extreme Gradient Boosting,XGBoost)算法进行优化,搭建RF-XGBoost算法模型对路面等级进行识别。将路面等级与悬架控制策略相结合,设计外环为天地棚控制,内环为自适应滑模控制的内外环控制,实现非线性悬架的自适应控制。仿真结果表明,相比传统混合天地棚控制的悬架,内外环控制下的悬架在A级路面下簧载质量加速度降低15.52%,并实现50.4 W的振动能量回收,在B、C级路面下簧载质量加速度分别降低15.09%、16.72%,轮胎动载荷分别降低11.63%、11.42%,在D级路面下轮胎动载荷降低14.12%。台架试验的结果与仿真分析的结果基本一致,表明所设计的自适应内外环控制有效。
- 寇发荣郭杨娟刘朋涛门浩
- 关键词：路面识别自适应滑模控制
- 煤矿掘进巷道风筒附壁距离对风流场的影响被引量：5
- 2017年
- 以柠条塔矿s1200-Ⅲ掘进工作面为对象,利用流体力学FLUENT软件建立有限元模型,并对风筒不同附壁距离进行模拟分析和现场实测验证。由模拟可知:风筒附壁距离对受限贴附紊动射流起始段影响程度较小,对主体段影响程度较大,对速度变化幅度影响也较大,通过调整附壁距离可以调整风流速度;同时对巷道内涡流也有一定影响,随着附壁距离逐渐增大,巷道内涡流区域逐渐减少,当增加到一定值后,随着附壁距离增加,巷道内涡流区域反而逐渐增加。
- 龚晓燕莫金明惠双琳张欣怡吴悦薛河
- 关键词：掘进工作面FLUENT涡流
- 基于改进YOLOv2算法的交通标志检测被引量：6
- 2020年
- 针对YOLOv2算法实际检测到的小尺寸交通标志质量不佳,识别率低,实时性差的问题,提出一种基于改进YOLOv2的交通标志检测方法.首先,通过直方图均衡化、BM3D对图像增强以获取高质量图像;接着,将网络顶层卷积层输出的特征图进行精细划分,得到高细粒度的特征图,以检测高质量、小尺寸的交通标志;最后,采用归一化及优化置信度评分比例对损失函数进行改进.在结合CCTSD(中国交通标志检测数据集)和TT100K数据集的新数据集上进行实验,与YOLOv2网络模型相比,经过改进后的网络识别率提高了8.7%,同时模型的识别速度提高了15 FPS.实验结果表明:所提方法能够对小尺寸交通标志进行精准检测.
- 张传伟李妞妞岳向阳杨满芝王睿丁宇鹏
- 关键词：无人驾驶交通标志检测损失函数
- 煤矿电机车振动特性分析
- 将煤矿电机车及轨道线路作为一个相互耦合的系统,建立了相应的仿真模型。仿真分析结果表明:当电机车越过钢轨接头错牙时,轮轨作用力瞬间增大,车体及电机均发生剧烈的振动,而且轮轨作用力及电机的振动均包含高频成分;此外,电机车的运...
- 贺文海
- 关键词：矿用电机车道床
- 文献传递
- 单片机控制的高密度介质自动添加装置被引量：3
- 2007年
- 介绍了一种基于单片机控制的选煤厂高密度介质自动添加装置的工作原理,给出了控制系统的硬件结构、高密度介质密度自动控制的方案及数字PID调节的软件结构。
- 白生威郝迎吉魏德育
- 关键词：选煤单片机
- 智慧校园视角下的校园复杂环境无人车路径规划
- 2025年
- 目的以智慧校园为背景,针对现有校园复杂环境无人车路径规划技术存在的规划效率低、拐弯角度大、鲁棒性差等问题,提出一种融合改进A^(*)算法和模糊控制动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的校园复杂环境无人车路径规划方法,以降低校园安全事故风险。方法首先,量化环境障碍物信息,将其引入A^(*)算法启发函数,采用关键节点选取策略,优化全局路径节点,利用Clamped-B样条曲线对路径进行平滑处理。其次,设计改进模糊控制DWA,将全局路径关键节点作为DWA局部目标点,对目标点进行动态设置,设计融合改进A^(*)算法和改进模糊控制DWA算法的融合路径规划方法,实现复杂环境下校园无人车的路径规划。最后,在未知校园静态和动态2种环境下进行校园无人车实车实验。结果改进A^(*)+DWA路径规划方法的实时避障性能优于其他2种方法,规划的路径符合全局路径,路径轨迹偏差较小,平均偏差仅±0.109 m,有效减小无人车拐弯角度,规划的路径安全性更好、效率更高,保证了全局最优的同时生成的轨迹更加平滑。结论融合改进A^(*)算法和模糊控制DWA算法的校园复杂环境无人车路径规划方法可保证校园无人车运行的可靠性,满足智慧校园建设需求。
- 杨芝张传伟
- 关键词：智慧校园全局路径规划局部路径规划
