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江苏省科技支撑计划项目(BE2011178)

作品数：13 被引量：195H指数：6
相关作者：田威廖文和周炜沈建新刘勇更多>>
相关机构：南京航空航天大学成都飞机工业(集团)有限责任公司更多>>
发文基金：江苏省科技支撑计划项目中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 4篇航空宇航科学...
  • 2篇机械工程

主题

  • 7篇机器人
  • 5篇工业机器人
  • 2篇网格
  • 2篇空间插值
  • 2篇空间网格
  • 2篇机装
  • 2篇飞机
  • 2篇飞机装配
  • 1篇行列式
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇生产线
  • 1篇奇异值
  • 1篇奇异值分解
  • 1篇自动化
  • 1篇自动化装配
  • 1篇精确控制
  • 1篇控制技术
  • 1篇控制精度
  • 1篇激光跟踪

机构

  • 9篇南京航空航天...
  • 4篇成都飞机工业...

作者

  • 9篇田威
  • 6篇廖文和
  • 4篇周炜
  • 2篇沈建新
  • 2篇万世明
  • 2篇刘勇
  • 1篇曾远帆
  • 1篇李东明
  • 1篇周振锋
  • 1篇陈亚丽
  • 1篇洪鹏
  • 1篇李冬磊
  • 1篇肖爽
  • 1篇龚星如

传媒

  • 2篇中国机械工程
  • 2篇航空制造技术
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机械与电子
  • 1篇机器人
  • 1篇南京理工大学...
  • 1篇航空精密制造...

年份

  • 3篇2015
  • 1篇2014
  • 3篇2013
  • 2篇2012
共 13 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于行列式柔性工装快速重构方法的研究被引量：2
2015年
针对飞机薄壁件加工的技术难点,在行列式柔性工装系统的基础上,通过分析系统机构和运行原理,建立数学模型,提出了工装快速重构的智能方法。该方法根据工件的外形以及待加工孔位信息,确定POGO柱的吸附位置,并通过DELMIA装配仿真进一步确定POGO柱的吸附位置以及相对与工装基准面的伸出距离。仿真结果表明,该方法可以使该柔性工装系统针对不同的产品模型进行快速重构,满足飞机薄壁件的加工需求。
万世明陈亚丽肖爽田威
基于间接测量法的制孔机器人的工具参数标定被引量：2
2013年
为了提高工业机器人的工具参数标定精度,该文在机器人运动学模型的基础上,提出了一种基于间接测量的工具参数标定方法。该方法利用空间中两点位姿相对固定的特性,应用机器人运动学模型建立了一个易于直接测量及标定的工具参数和位于制孔刀具轴线上的虚拟刀尖点参数之间的对应关系。通过在标定平板上制孔将虚拟刀尖点相对于世界坐标系的位姿固定下来,以已标定的工具参数为参照推导出制孔机器人的虚拟刀尖点的参数。应用标定结果进行了实际制孔试验,相比传统的工具参数标定方法有效地提高了制孔的精度。
周炜廖文和田威万世明刘勇
关键词：工业机器人
基于粒子群优化神经网络的机器人精度补偿方法研究被引量：33
2013年
针对工业机器人应用于飞机柔性化自动装配时绝对定位精度不能满足装配精度的问题,在机器人空间网格精度补偿方法的基础上,综合考虑环境温度的变化对机器人的绝对定位精度的影响,提出了基于神经网络的机器人综合精度补偿方法。为了防止神经网络在训练中陷入局部极值,采用粒子群优化方法对它的初始权值和阈值进行了优化。实验结果表明,当温度在20～30℃范围内变化时,机器人的绝对定位误差由补偿前的1～3mm,提高到补偿后的绝对定位误差最大值为0.32mm,平均值为0.194mm,精度较未补偿前有了大幅提高,可以满足飞机自动化装配的高精度的要求。
周炜廖文和田威万世明刘勇
关键词：工业机器人神经网络
工业机器人定位误差补偿方法与实验研究被引量：3
2012年
针对工业机器人绝对定位精度低无法满足实际应用要求,并综合考虑国外机器人控制系统不开放,而无法在控制器里修改运动学参数的问题,提出一种定位误差补偿方法,基于修正的DH模型,利用激光跟踪仪和奇异值分解法识别出运动学参数.通过改变运动学参数重新进行正解运算,所得的新位置赋予机器人,使其运动到目标点,从而提高定位精度.将这种方法应用在STAUBLI TX90XL型工业机器人上进行实际的测量和补偿.实验结果显示,经过补偿可使机器人平均绝对定位精度由1.685 mm提高到0.215 mm,从而表明该方法的有效性.
龚星如沈建新田威廖文和
关键词：工业机器人奇异值分解激光跟踪仪
面向飞机部件装配生产线的自动送钉系统研究被引量：8
2014年
根据现代飞机装配铆钉种类众多的特点,采用可移动选钉系统加固定填充站的模式,设计了一套新型自动送钉系统,并在对送钉过程种可能出现的故障进行分析的基础上提出了故障检测和排除措施。分析表明,该系统能够完成近百种铆钉的自动填充、选择与输送,可以保证自动钻铆过程可靠、高效、持续地进行,具有显著的工程应用和推广价值。
周振锋田威廖文和
关键词：飞机装配生产线
空间网格化的机器人变参数精度补偿技术被引量：24
2015年
现有的机器人参数辨识的方法所能提高的绝对定位精度有限,是由于关节和连杆柔度等非几何因素造成误差在空间中分布不均匀.为此,本文提出了一种变参数误差模型.由于各轴之间耦合,为了便于求解,提出采用空间网格来处理该变参数误差模型,同时提出了一套规则的参数辨识采样点选取方法.利用改进型的Levenberg-Marquardt迭代最小二乘法求出各网格对应的参数误差的全局收敛解.最后,利用激光跟踪仪在KUKA工业机器人上进行运动学标定验证补偿效果.验证结果表明:能将机器人的绝对定位精度平均值从0.901 mm提高到0.115 mm.
洪鹏田威梅东棋曾远帆
关键词：变参数空间网格
基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验被引量：95
2013年
随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用。针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型。利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法。利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1～3 mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性。
周炜廖文和田威
关键词：工业机器人空间插值
标准关节机器人外部自动精确控制技术研究被引量：3
2015年
本文以飞机柔性装配中的自动化钻铆系统为研究背景,旨在开发出可应用于飞机柔性装配的标准关节机器人外部自动精确控制技术,并在加工效率、控制精度和稳定性等方面满足航空制造的要求。
李冬磊沈建新田威
关键词：控制技术机器人关节航空制造控制精度
面向飞机自动化装配的机器人空间网格精度补偿方法研究被引量：34
2012年
对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究。以激光跟踪仪为媒介建立机器人坐标系、工具坐标系和世界坐标系之间的转换关系,对于机器人工作空间内的任意定位点,将它在离线编程中的理论坐标与用激光跟踪仪测得的实际定位坐标之间的差异作为它的绝对定位误差。按一定的步长对机器人的工作空间进行立体空间网格划分,对于工作空间内的任一点,通过已划分的包围它的最小立方体网格的8个顶点的绝对定位误差进行空间插值来估算出该点的绝对定位误差,并将它逆补偿到理论坐标上用于提高机器人的绝对定位精度。试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1～3mm,补偿后机器人的绝对定位误差的最大值为0.386mm,平均值为0.156mm,精度较未补偿前有了很大的提高,可以满足飞机自动化装配的高精度要求。
周炜廖文和田威李东明刘勇
关键词：工业机器人飞机装配空间插值
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