中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(NS2012101)
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
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- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 位置随动系统轨迹规划算法研究
- 2013年
- 位置随动若完全依靠伺服系统对目标信号的响应,则会产生加速度过大而超过系统的响应能力,出现系统的振动和抖动等现象,控制难度大。若系统能根据随动目标动态实时地进行运动轨迹规划,则系统运行会更加平滑,控制难度大大降低。把随动系统分为移动定目标随动和移动不定目标随动两类,提出用5次样条曲线规划移动定目标随动轨迹的通用算法,实现整个随动过程速度、加速度和加加速度的连续,从而使得随动跟踪运动非常地平滑;提出移动不定目标随动轨迹实时S曲线规划算法,实现随动目标轨迹实时地计算,使得系统在多段随动轨迹间切换时速度、加速度的连续,保证随动跟踪运动的平滑性。
- 张得礼周来水
- 关键词：随动样条曲线控制系统
