教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-04-0325)
- 作品数：50 被引量：263H指数：8
- 相关作者：韩俊伟郑淑涛丛大成李洪人黄其涛更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学东华大学重庆电子工程职业学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程交通运输工程更多>>
- 基于位置控制的液压操纵负荷系统被引量：6
- 2008年
- 从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法,并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率,在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下,综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性,仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。
- 齐潘国黄其涛姜洪洲韩俊伟
- 关键词：流体传动与控制操纵负荷系统仿真模型
- 基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析被引量：28
- 2006年
- 6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学。根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型。通过雅克比变换,将操作空间动力学模型映射到关节空间,从而导出并联机器人关节空间动力学模型。利用该模型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析。分析结果表明,在整个操作空间中,并联机器人通道间存在严重的耦合,而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化,并将直接影响单通道系统的负载惯量特性,给并联机器人控制带来困难。
- 何景峰叶正茂姜洪洲丛大成韩俊伟
- 关键词：并联机器人关节空间
- 基于Hv方法的三轴液压振动系统频响函数估计的研究被引量：9
- 2007年
- 三轴液压振动系统是实验室内模拟振动环境的主要设备,其主要功能是精确地复现给定的功率谱和时间历程。振动控制技术是实现这一目标的关键技术,它以频响函数估计为基础。频响函数估计的精度影响控制过程的快速性和稳定性。本文对几种典型的频响函数估计方法进行了分析,针对传统方法精度低且受到矩阵病态条件约束等缺点,应用特征分析与摄动理论构造了一种多入多出的Hv方法,并且应用三轴液压振动系统的实测数据对其进行了检验。结果表明该方法是适用的。
- 杨志东关广丰丛大成韩俊伟李洪人
- 关键词：功率谱
- 液压操纵负荷系统惯性补偿方法研究
- 操纵负荷系统是飞行模拟器的'飞行'操纵系统,其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中,惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一,当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时,要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量...
- 齐潘国王慧韩俊伟
- 关键词：流体传动与控制
- 文献传递
- 六自由度运动模拟器振动控制策略被引量：5
- 2010年
- 针对液压驱动六自由度运动模拟器在对振动环境进行模拟的过程中存在幅值衰减和相位滞后,难以保证对高频随机信号的复现精度这一问题,提出采用基于铰点空间控制与基于操作空间控制相结合的方式,在单缸比例加前馈控制的基础上,通过三状态控制策略来扩展系统的频宽,同时在保证系统稳定的前提下达到精确复现输入位置随机信号的目的。实验结果表明,采用三状态控制策略的六自由度运动模拟器可以将系统输出对输入的位置随机信号在0.5～25Hz频率内的功率谱密度误差控制在±3dB以内,满足精确复现的性能指标。
- 马建明何景峰熊海国韩俊伟
- 关键词：自动控制技术随机信号
- 液压操纵负荷系统惯性补偿方法研究被引量：2
- 2010年
- 操纵负荷系统是飞行模拟器的"飞行"操纵系统,其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中,惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一,当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时,要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量。为此提出了基于力回路的惯性补偿控制方法,在不对硬件做任何改动的情况下,实现了操纵负荷系统的惯性补偿。首先给出了基于力回路操纵负荷系统的控制系统结构并建立了数学模型,然后通过推导力感特性揭示出惯性补偿原理并进行了稳定性分析,提出了稳定条件,最后通过实验验证了所提出的惯性补偿方法的稳定性和有效性。
- 齐潘国王慧韩俊伟
- 关键词：流体传动与控制
- 飞行模拟器音效系统声源提取方法被引量：1
- 2012年
- 飞行模拟器是训练飞行员的必须装备,音效系统作为飞行模拟器的重要组成部分,直接影响飞行仿真的逼真度和沉浸感。声源采集作为音效系统开发的第一步,已成为整个开发过程中最繁琐的一环。基于这一背景,寻求在低成本录音情况下高效的声源提取方法。提出基于短时傅里叶变换声源提取方法,指出其优缺点并通过实例来提取声源。针对其缺点,提出频谱建模合成技术,简述该技术的实现步骤和基本理论,指出该技术虽然实现声源的真正分离,可以直接用来提取声源,但理论复杂且很多实现步骤需要复杂的信号处理算法。因此,依据处理对象飞机发动机声音是谐音与噪声这一事实,提出简化的频谱建模合成技术并使用该技术从飞机发动机起动原始录音中提取出发动机起动生成的谐音与噪声,证明该方法的可行性。提出的声源提取方法不仅适用于飞行模拟器,还适用于其他各种模拟器音效系统的开发,有很大的工程应用价值。
- 盛晓伟韩俊伟
- 关键词：飞行模拟器音效系统短时傅里叶变换
- 飞行模拟器音效系统声音分析与合成技术被引量：4
- 2013年
- 在简述音效系统开发方法的基础上,指出声源提取的必要性。提出使用短时傅里叶分析与合成技术以及使用线性预测分析与合成技术从飞机驾驶座舱的原始录音中提取声源的方法。详细讨论了两种方法的主要理论及提取过程,并分别使用实例阐述如何使用短时傅里叶分析与合成技术从原始录音中提取起落架放下时的声音以及使用线性预测分析与合成技术提取飞行中的空气动力噪声。通过实例以及实际开发表明,前一技术比较通用,适用于大部分声源的提取,而后一技术特别适用于噪声的提取。该两种技术还可推广到其他种类模拟器音效系统的开发中,因此具有非常大的工程应用价值。
- 盛晓伟郑淑涛韩俊伟
- 关键词：信息处理技术音效系统
- 飞行模拟器极限位姿的可视化仿真分析被引量：1
- 2010年
- 飞行模拟器的运动系统处于极限位姿时,系统的相关特性最差,并且其机械系统的关键部件之间最容易发生干涉。为了保证运行安全性和直观性,对极限位姿下的状态进行研究,运用VRML-Java技术,基于运动学反解以及机械实体的静态、动态装配约束关系,建立了飞行模拟器运动系统的可视化仿真模型,利用模型对其处于极限位姿下的状态进行可视化仿真分析,仿真结果表明所建立的模型简易、真实,并且所分析的飞行模拟器运动系统在极限位姿处不存在机械干涉和奇异位形。采用所提出的方法进行仿真。实验证明,上述方法为飞行模拟器的设计提供了参考依据。
- 马建明何景峰熊海国韩俊伟
- 关键词：飞行模拟器可视化仿真奇异位形
- 幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用被引量：4
- 2008年
- 由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义.
- 马建明黄其涛丛大成叶正茂韩俊伟
