哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051)
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 相关作者：赵杰樊继壮李立毅更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目哈尔滨工业大学科研创新基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信机械工程更多>>
- 三肢体机器人行走步态规划研究
- 2013年
- 针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。
- 樊继壮李立毅赵杰
- 关键词：步态规划步态优化仿真
