国家高技术研究发展计划(2007AA041502-6)
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 相关作者：张震章亚男余见能沈林勇李旻更多>>
- 相关机构：上海大学华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 废墟搜救机器人形位检测系统被引量：5
- 2011年
- 提出一种应用于废墟搜救机器人的空间形状重建与搜救目标定位的方法.为了重建3.5 m机器人本体空间的曲线形状,自主设计了一根大长度的光纤光栅(fiber Bragg grating,FBG)曲率传感器来检测空间曲率信息,把离散的空间曲率拟合成空间曲线来实现形状重建.采用电子罗盘检测形状重建基准点的空间姿态,最终实现搜救目标的定位.经过实验数据分析可知,该形位检测系统的目标定位误差为10 cm左右,基本满足废墟中搜救机器人对搜救目标的定位要求.通过加入三轴电子罗盘的位姿检测,使得形位检测系统更加有效和实用.
- 余见能沈林勇张震章亚男
- 关键词：光纤光栅电子罗盘
- 核电站热交换器传热管外部检测机器人的研制被引量：1
- 2011年
- 针对核电站热交换器人工检修作业异常困难的现状,提出了利用机器人进行传热管外部自动化检测的方案.采用模块化设计方法设计了由纵向移动模块、旋转模块、定位模块、伸缩模块、小车模块、底座和3个驱动器等部分组成的机器人本体.小车搭载微型摄像头,可在传热管束的横向间隙中移动,对相关区域进行视频检查.提出了3-CSR并联机构形式,设计了形状记忆合金弹簧驱动的微型3-CSR并联机构来调整摄像头位姿,研制了机器人的控制系统,采用模糊控制理论设计了纵向移动模块的升降速曲线,提出了一种灰色评价方法对检测结果进行评估.制作了机器人样机系统进行试验,结果表明,机器人性能满足设计要求,可提高检查质量与效率.
- 李旻章亚男龚振邦
- 关键词：管道机器人热交换器并联机构形状记忆合金
