江苏省博士后科研资助计划项目(0802022C)
- 作品数：3 被引量：25H指数：3
- 相关作者：訾斌朱真才魏明生彭利平杜敬利更多>>
- 相关机构：中国矿业大学徐州师范大学西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：中国矿业大学青年科技基金江苏省博士后科研资助计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究被引量：8
- 2010年
- 针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系。其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效、精确地定位工作点。此外,应用Matlab软件编程实现了同一混合驱动下机构工作点不同装配角度α时的工作空间,直观地表达了工作点所能达到的范围。最后,考虑到无法避免机构构件的制造与装配误差,运用原始误差独立作用原理,定量地推导出误差对工作空间的影响,具有一定的实际意义。
- 彭利平訾斌
- 关键词：数值仿真
- 柔索驱动并联机器人运动控制研究被引量：7
- 2009年
- 针对柔索驱动并联机器人的工作特点,研究柔索驱动并联机器人的运动控制方法。通过对柔索驱动并联机器人系统动力学的强非线性、参数不确定性以及受到外界干扰等系统特性的分析,探讨了系统适用的控制策略。进一步,设计了一种将常规PI控制和Fuzzy控制相结合的Fuzzy-PI混合离散控制策略来实现柔索驱动并联机器人轨迹跟踪控制。这种控制策略不仅能发挥模糊控制鲁棒性强、动态响应快的特点,而且具有常规PI控制器的动态跟踪品质和稳态精度。在此基础上,为了进一步提高Fuzzy-PI混合离散控制系统的适应能力,设计了一种带有自调整因子的模糊控制规则。数值结果表明,在相同给定条件下Fuzzy-PI控制算法、常规模糊控制和离散非线性PID控制算法跟踪期望轨迹时,沿X方向、Y方向和Z方向的跟踪误差分别在±10cm、±7cm、±3cm,±15cm、±8cm、±5cm,±15cm、±9cm、±4cm的范围内。
- 訾斌朱真才杜敬利
- 关键词：非线性PID控制
- 交流伺服驱动系统动态建模及控制被引量：10
- 2009年
- 根据交流伺服驱动系统的等效电路模型,建立了由伺服驱动电机到卷扬机的机电系统的动态模型。在该模型中不但考虑了摩擦非线性环节的影响,而且还考虑了未建模动态等干扰的影响。在此基础上,进一步针对该交流伺服驱动系统,设计了一种模糊滑模控制方法。这种方法通过分阶段地加入指数趋近控制来加快系统响应,同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且有效地削弱了滑模控制的颤动。另外,该控制方案设计简单,便于工程应用。实例数值计算表明,这种控制方法能够获得良好的控制精度和较强的鲁棒性。
- 訾斌朱真才魏明生
- 关键词：交流伺服驱动系统动态建模等效电路模糊滑模控制
