山东省科技攻关计划(2008GG1005011)
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 相关作者：何波张洁于青吉德志赵璇更多>>
- 相关机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：山东省科技攻关计划国家高技术研究发展计划教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 20kg级自主水下机器人控制软件设计与实现
- 2011年
- 介绍了用于对20kg级便携式AUV的运行状态进行控制的软件设计以及实现。该软件是基于MFC对话框运行于Windows操作系统下的程序,使用了多线程编程技术和串口通信技术。串口操作线程用于向串口读取或写入数据,并且在处理后把最终结果发送给主线程和导航线程。在主线程中将数据显示到界面上,在导航线程根据导航算法计算出用于导航的数据并写入串口以控制AUV的运行状态,包括AUV上浮、下潜、前进、后退、左转弯、右转弯。实验结果表明,该软件达到了预定效果。
- 韦统安董升亮耿丙群袁题训
- 关键词：多线程串口通信MFC
- 20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现被引量：6
- 2011年
- 便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航。
- 王芬清何波张洪进
- 关键词：惯性导航AHRS
- 基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪被引量：11
- 2008年
- 提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法,解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪,里程计的原理,建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性和定位的精度。仿真结果表明此算法能够比较精确地估计出机器人的位姿以及动态目标在地图中的位置,为开展将静态与动态相结合的定位与地图构建的研究提供了一种可行方案。
- 赵璇何波吉德志于青张洁
- 关键词：动态目标跟踪激光测距仪粒子滤波器数据关联
