国家自然科学基金(60934006)
- 作品数：8 被引量：34H指数：4
- 相关作者：陈卫东王景川唐恒博李国波刘帅更多>>
- 相关机构：上海交通大学中国科学院数学与系统科学研究院吉林省电力有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际热核聚变实验堆计划中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术理学更多>>
- MMN代谢模块的多平衡态性质
- 本文主要研究无抑制作用的多底物多产物代谢模块(MMN)的多平衡态性质。基于Michaelis-Menten形反应机制,将MMN模块的模型用向量形式的非线性常微分方程组表示。证明了MMN模块的单射性与其速率函数的Jacob...
- 郭金张纪峰
- 关键词：代谢网络多平衡态
- 文献传递
- 微型扑翼飞行器系统设计与实现
- 本文以微型扑翼飞行器为研究对象,详细描述了微型扑翼飞行器的机构设计与控制器设计。选用X翼型设计微型扑翼飞行器的翅膀。采用软木与碳纤维结合的方法制作飞行机器人机体。设计微型扑翼飞行机器人气动力测试系统,并分析了该系统用于微...
- 姜哲苏刚
- 关键词：扑翼飞行器气动力
- 文献传递
- 具有动态领导节点的多智能体系统一致性分析被引量：1
- 2011年
- 具有领导节点的一致性问题是多智能体协调控制重要研究内容。目前其研究结论主要集中在系统通信拓扑关系固定不变这一前提下,对于系统通信拓扑关系为动态变化时具有领导节点的一致性问题尚未得到完全解决。对系统通信拓扑关系为有向、时变情况下的具有领导节点的多智能体系统一致性问题进行研究。分析并给出了在领导节点为常值和时变两种情况下多智能体系统达到一致的条件。并通过矩阵论和图论相关知识给出了详细证明。最后通过仿真实例验证了结论的正确性。
- 熊坤鹏卢俊国
- 关键词：协调控制一致性
- 马氏跳变大种群随机多自主体系统的平均场博弈
- 本文研究了带马氏跳变参数的大种群随机多自主体系统的分散博弈。各自主体通过指标耦合,其结构参数是时变的,由一列独立同分布的马氏链来刻画。运用平均场方法证明了存在可以用来逼近指标中的耦合项的确定性函数,给出了分散控制律;证明...
- 王炳昌张纪峰
- 关键词：平均场方法多自主体系统
- 文献传递
- 非平衡拓扑和随机干扰情形下多自主体系统的趋同条件被引量：5
- 2009年
- 研究了具有一般有向通信拓扑和高斯通信噪声的多自主体系统的趋同条件.这里所研究的有向拓扑不仅包含有向平衡图,而且包含非平衡图,后者是本文的重点.我们利用马氏链的结果得到了一个网络节点的互通类;通过对噪声影响的细化,给出了不同噪声情形下系统趋同条件:(1)对互通类的自主体获取信息受到噪声干扰情形,给出了系统均方趋同的充要条件,并证明该条件也保证以概率1趋同;(2)对互通类的自主体获取信息未受到噪声干扰但其余自主体获取信息受到干扰情形,给出了系统均方趋同的充分条件,并证明该条件在一定意义下也是必要的;(3)对整个系统无噪声情形,给出了系统趋同的充要条件.
- 王炳昌张纪峰
- 关键词：多自主体系统
- Stability Analysis of Power Measurement Based on Adaptive Notch Filter
- An adaptive notch filter(ANF) -based fundamental-frequency and harmonic-frequency is deliberated in the paper,...
- QIAN QiKANG YuJIANG Qi
- 高精度高鲁棒性的轨道机器人全局定位方法被引量：16
- 2013年
- 轨道机器人系统中,电磁干扰、温度与光照变化等环境因素会严重影响其定位的精确性和可靠性.针对上述问题,设计了一种里程计融合定位针路标的轨道机器人全局定位系统.提出了一种定位针路标的优化布置方法,通过扩大各定位区段的针分布差异度,来提高定位的鲁棒性.针对轨道打滑、定位针失效等情况进行了仿真,并在变电站巡检机器人上开展了实际应用.结果表明,本方法具有毫米级定位精度及全局定位能力,并且能够有效应对环境干扰.
- 唐恒博陈卫东王景川刘帅李国波赵洪丹
- 关键词：多传感器数据融合路标
- 基于多元M序列的人工路标设置方法被引量：5
- 2014年
- 针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路标特征差异,进而提高定位对测量噪声的抗干扰能力.该方法在变电站巡检机器人系统平台上的实验,以及在不同测量噪声条件下的仿真结果,表明了其有效性.
- 唐恒博陈卫东王景川
- 关键词：M序列巡检机器人人工路标
- Speed and Orientation Control of a Two-Coaxial-Wheeled Inverted Pendulum
- The wheeled inverted pendulum(WIP),which is a conventional unstable,nonlinear,high-order,multiple-variable, st...
- LV WenjunKANG YuZHAO Ping
- 基于自抗扰控制的直升机航向控制方法被引量：3
- 2012年
- 针对直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合的特性,传统的控制方法很难实现良好的性能.提出了一种自抗扰控制器的设计方法,并设计了扩张状态观测器,对参数不确定性和外部干扰进行估计,并实时补偿.与常规控制相比,在保证闭环稳定性的同时,能够应对模型参数的不确定性以及扰动,能够进一步使跟踪误差满足期望精度.并针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型,在参数不确定性和主旋翼有扰动情况下,仿真结果验证了该方法的有效性.
- 姜哲
- 关键词：自抗扰控制
