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国家高技术研究发展计划(2011AA040901)

作品数:3 被引量:12H指数:3
相关作者:杨明王春香陈文萍王冰肖已达更多>>
相关机构:上海交通大学中国人民大学燕山大学更多>>
发文基金:国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域:电子电信机械工程电气工程更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 1篇四足机器人
  • 1篇腿部
  • 1篇机器人
  • 1篇REAL-T...
  • 1篇THE_SU...
  • 1篇MODELI...
  • 1篇MODELI...
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇辽宁工业大学
  • 1篇上海交通大学
  • 1篇燕山大学

作者

  • 1篇王晓磊
  • 1篇金振林
  • 1篇李晓丹
  • 1篇王晓磊

传媒

  • 1篇农业工程学报
  • 1篇Chines...

年份

  • 1篇2019
  • 1篇2012
3 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
A Real-time Modeling of Photovoltaic Array被引量:3
2012年
This paper mainly aims at the modeling problem of the photovoltaic (PV) array with a 30 kW PV grid-connected generation system. An iterative method for the time-varying parameters is proposed to model a plant of PV array. The relationship of PV cell and PV array is obtained and the solution for PV array model is unique. The PV grid-connected generation system is used to demonstrate the effectiveness of the proposed method by comparing the calculated values with the actual output of the system.
王魏李柠李少远
关键词:MODELING
四足机器人腿部并联机构末端位置误差分析与验证被引量:4
2019年
为合理确定应用于四足机器人腿部机构的2自由度平面并联机构零件制造公差范围,该文进行了并联机构末端位置误差灵敏度分析与工作空间内的位置精度预估,建立2自由度平面并联机构位置方程;采用全微分理论建立2自由度平面并联机构的误差模型,得到各误差源相对于末端位置误差的映射关系;建立机构位置误差灵敏度模型与评价指标,借助灵敏度评价指标揭示出统计意义下各几何误差源对末端位置精度的影响程度;依据3?原则与灵敏度评价指标,确定了各误差源的零件制造公差;采用三坐标测量仪对试验样机制造误差值进行测量,依据误差模型对末端位置精度在工作空间内的分布进行预估及实例验证。结果表明:实际位置精度值与理论位置精度预估值最大误差绝对值为0.0038 mm,最小误差绝对值为0.001 5 mm,各误差值均较小,验证了误差传递模型、位置精度预估的正确性及该方法确定构件制造公差的有效性。研究结果可为四足机器人腿部机构的运动学标定、误差补偿及执行精确任务时的轨迹规划提供理论依据。
王晓磊王晓磊金振林
关键词:机器人
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