江苏省高校自然科学研究项目(12KJB510008)
- 作品数：10 被引量：89H指数：6
- 相关作者：李胜陈庆伟王轶卿张瑞雷侯保林更多>>
- 相关机构：南京理工大学南京工业大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程金属学及工艺更多>>
- 非完整移动机器人混合动态编队控制
- 针对地面移动机器人的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法,研究了两种不同运动学模型非完整移动机器人在三维地形环境下的混合编队控制。首先利用领航跟随法,建立三维地形环境下的跟随机器人的轨迹跟踪系统模型,然后利用李亚普诺...
- 张瑞雷杨春李胜陈庆伟
- 关键词：多机器人系统非完整移动机器人混合编队三维地形
- 文献传递
- 复杂地形环境下多机器人编队控制方法被引量：12
- 2014年
- 针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.
- 张瑞雷李胜陈庆伟杨春
- 关键词：复杂地形多机器人系统编队控制非完整移动机器人
- 带有未知参数的惯性轮摆系统的自适应控制
- 针对带有未知参数的惯性轮摆系统,提出了一种自适应控制律设计方法。首先,在已有的惯性轮摆系统反馈控制律的基础上,利用Lyapunov稳定性理论,给出了基于Lyapunov函数的自适应律构造方法。然后证明了所得自适应控制律可...
- 王轶卿张湜
- 关键词：自适应控制LYAPUNOV函数
- 文献传递
- 基于金字塔LK算法的运动目标的检测被引量：4
- 2015年
- 在由摄像机采集所形成的图像数据库中,如何让机器人可以检测出在这些图像数据库中存在的运动物体,以便减小对机器人定位的误差,是一个必须解决的问题。针对这个问题,提出了一种新的基于金字塔LK算法的运动物体检测的方法。金字塔LK算法弥补了传统的光流算法的不足,在大运动的情况下,仍然能够得到准确的结果。结合OPENCV,对运动的目标完成运动检测。实验结果证明,基于金字塔LK的算法可以检测出图像数据库中存在的运动物体,并且可以辨别出运动趋势。
- 朱俊杰李胜侯保林王轶卿
- 关键词：角点检测
- 一类区间多目标粒子群优化算法被引量：9
- 2014年
- 针对区间参数多目标优化问题,提出一种基于模糊支配的多目标粒子群优化算法.首先,定义基于决策者悲观程度的模糊支配关系,用于比较解的优劣;然后,定义一种适于区间目标值的拥挤距离,以更新外部存储器并从中选择领导粒子;最后,对多个区间多目标测试函数进行仿真实验,实验结果验证了所提出算法的有效性.
- 章恩泽吴益飞陈庆伟
- 关键词：多目标优化粒子群优化
- 基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制被引量：18
- 2014年
- 针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器,实现对系统中包括LuGre摩擦在内的非线性环节的逼近,并利用滑模控制项减小逼近误差.通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
- 徐智浩李胜张瑞雷陈庆伟侯保林
- 关键词：机械臂模糊神经网络自适应控制
- 多机器人系统仿真软件现状与应用
- 多机器人系统相比单机器人系统有着特定优势,具有广泛的应用前景,成为机器人研究领域的热门课题之一.仿真实验在多机器人系统研究中发挥着十分重要的作用.本文对近年来多机器人系统仿真软件的现状进行了详细分析和总结,重点介绍了当前...
- 张瑞雷邹亦萍徐智浩陈庆伟
- 关键词：多机器人系统仿真软件
- 文献传递
- 带有未知参数的惯性轮摆系统的自适应控制被引量：1
- 2015年
- 针对带有未知参数的惯性轮摆系统,提出了一种自适应控制律设计方法。首先利用坐标变换将惯性轮摆系统的动力学模型转化为级联系统的形式。然后,针对系统参数未知的问题,在已有的惯性轮摆系统反馈控制律的基础上,利用控制器迭代设计思想,设计了惯性轮摆系统的自适应控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了所得自适应控制律可以使得带有未知参数的惯性轮摆系统保持在摆杆垂直向上的平衡状态。最后以一个实际的惯性轮摆系统为例,采用该系统的物理参数进行仿真,分析了不同自适应参数下惯性轮摆系统各状态的收敛速度及摆起和稳定时间。仿真结果验证了所设计自适应控制器能够使惯性轮摆系统从垂直向下的平衡位置摆起并稳定在垂直向上的平衡位置。
- 王轶卿谈怡君张湜
- 关键词：自适应控制LYAPUNOV函数
- 惯性轮摆镇定控制器的迭代设计方法被引量：1
- 2012年
- 针对惯性轮摆系统的镇定控制问题,提出了一种控制器迭代设计方法。该方法首先通过坐标变换将惯性轮摆系统转换为一个非线性级联系统,然后通过迭代设计和坐标逆变换,获得惯性轮摆系统的状态反馈镇定控制器,并证明了所得控制器能够使得惯性轮摆系统稳定在摆杆垂直向上的平衡位置。最后参考一个实际的惯性轮摆系统的物理参数,通过仿真,验证了所设计控制器的有效性。与已有方法相比,该方法更为简洁,更适合推广到其他欠驱动系统的镇定控制。
- 王轶卿李胜侯保林
- 关键词：非线性控制欠驱动系统
- 采用速度观测器的多Euler-Lagrange系统一致性跟踪控制被引量：1
- 2015年
- 本文针对无向图拓扑网络下的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式跟踪控制策略.在只有部分智能体能够获取领航智能体信息,且各Euler-Lagrange系统模型未知的情况下,针对领航智能体速度恒定和时变两种情况进行研究,分别设计相应观测器实现了对领航者速度的观测,且观测值的导数连续,并给出了观测器收敛的充分条件.控制器由两部分组成:第1部分是一个神经网络系统的输出,以逼近系统的未知非线性环节,第2部分是一个鲁棒项,以消除逼近误差与系统外部扰动的影响,保证控制量的连续性.采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,通过仿真验证了本文所提算法的有效性.
- 徐智浩李胜陈庆伟
- 关键词：神经网络
