国家自然科学基金(61203344)
- 作品数：5 被引量：11H指数：2
- 相关作者：陈启军陈毅鸿熊峰刘成菊安康更多>>
- 相关机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于场地模型的多机器人动态协作技术被引量：1
- 2015年
- 针对机器人足球比赛中的协作问题,提出了一种多机器人系统协作控制方法.该方法包括时间同步机制、全局模型的建立以及角色的动态分配.该方法首先使用修改后的TPSN算法完成时间同步,然后通过机器人间共享信息的融合建立全局模型,最终通过竞标函数进行角色的动态分配,可使得机器人能够高效、稳定的完成比赛,并在实验及比赛中得到验证.
- 杜明晓陈启军
- 关键词：机器人足球比赛多机器人系统动态角色分配机器人协作
- 具有屈膝行为的双足被动行走模型被引量：1
- 2013年
- 参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.
- 安康陈启军
- 关键词：机器人学
- A Graph-based Plane Segmentation Approach for Noisy Point Clouds
- Semantic mapping is a long term goal to understand environment for mobile robots. The indoor environments usua...
- Tingqi WangLei ChenQijun Chen
- 文献传递
- Methods Synthesis of Central Pattern Generator Inspired Biped Walking Control
- Bio-inspired locomotion control method is one of the ways to promote the site application of biped robots. Thi...
- Chengju LiuQijun Chen
- 文献传递
- Passive dynamic model for walking down stairs
- This paper presents a passive dynamic walking model that can walk down stairs. Knee-bend mechanism which is in...
- Kang AnQijun Chen
- 关键词：STAIR
- 文献传递
- 基于LIPM的机器人快速行走优化被引量：2
- 2015年
- 针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段,提高行走速度的目的.在NAO机器人上进行对比实验发现:采用优化后的行走方法,机器人行走速度得到了明显提升.
- 熊峰刘成菊陈启军
- 关键词：双足机器人牛顿迭代法
- 基于动量控制的人型机器人实时稳定全身运动规划被引量：3
- 2014年
- 本文介绍了一种通过动量控制来生成人型机器人稳定的全身运动生成算法.首先,本文引入了基于浮体坐标系的运动学模型来实现全身运动规划以及工作空间的拓展;并为了解决因此产生的实时运动规划中的稳定性问题,本文定义、分析、求解了机器人运动中的动量因素来作为运动过程中的自平衡器;结合任务空间法同时实现了末端轨迹跟踪和自平衡约束;最后通过仿真和实体机器人实验验证了最终算法的有效性.通过运用本文算法,机器人实现了在屈体向前以及动态跟踪人体运动两个应用场景中的自平衡,并通过对比有无平衡器的质心曲线等数据证明了算法的有效性以及必要性.
- 陈毅鸿陈启军
- 关键词：自平衡人型机器人
